焊接机器人案例教程（邵慧）

　　本书在介绍工业机器人的基本概念、分类、组成和应用的基础上，以Panasonic机器人为例，主要介绍了焊接机器人的操作、编程方法及保养维护。全书共分为五个项目、十三个任务，以学生动手实践为主线，采用任务描述、任务分析、知识储备、任务实施、任务小结、思考与练习等几个环节进行学习。本书侧重于对学生实际操作能力的培养，语言通俗易懂，图文并茂，并紧密结合现场的实用技术，突出综合素质、职业能力和应用能力的培养。本书可作为中等职业院校焊接专业教材和企业岗位培训教材，也可供相关技术人员参考使用。

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绪 论 1
一、机器人的起源 2
二、机器人的分类 3
三、工业机器人 4
四、工业机器人的常用术语及基本组成 5
五、工业机器人的分类及应用 7
思考与练习 9
项目一 走进焊接机器人的世界 11
任务一 焊接机器人基础知识 11
一、焊接机器人的常见类型 12
二、点焊机器人 14
三、弧焊机器人 16
思考与练习 20
任务二 焊接机器人工作原理 20
一、焊接机器人的工作原理 20
二、焊接机器人的运动控制 21
三、常用焊接机器人型号 22
思考与练习 26
项目二 焊接机器人的示教与编程 27
任务一 焊接机器人的安全使用 27
一、焊接机器人的安全标准 28
二、焊接机器人警示符号 29
三、焊接机器人的安全操作 29
四、焊接机器人搬运、安装的相关安全注意事项 34
五、焊接机器人示教作业的安全注意事项 35
六、焊接机器人运行时相关的安全注意事项 37
七、维护、点检的相关安全注意事项 37
思考与练习 42
任务二 认识和使用示教器 42
一、Panasonic机器人概况 42
二、示教器及其功能 44
三、焊接机器人伺服电源的打开和关闭 50
思考与练习 55
任务三 程序的创建、打开与关闭 55
一、新建程序 55
二、保存程序 57
三、程序关闭 57
四、程序打开 58
思考与练习 61
项目三 手动模式操纵焊接机器人 73
任务一 手动操纵焊接机器人基础知识 73
一、焊接机器人运动轴及坐标系 74
二、机器人坐标系和运动轴的选取 77
三、手动移动机器人 79
思考与练习 83
任务二 坐标系下机器人的手动操作 83
一、关节坐标系下机器人的手动操作 83
二、直角坐标系下机器人的手动操作 84
三、工具坐标系下机器人的手动操作 84
思考与练习 88
项目四 焊接机器人的运动轨迹示教 95
任务一 焊接机器人的直线轨迹示教 95
一、示教点的常用编辑操作 96
二、焊接条件的设定 99
三、机器人直线运动轨迹的示教 100
四、跟踪测试及焊接 103
五、机器人焊接中常见的焊接缺陷及其调整 103
思考与练习 106
任务二 焊接机器人的圆弧轨迹示教 106
一、示教点的常用编辑操作 107
二、焊接条件的设定 108
三、圆弧轨迹的示教 109
四、跟踪测试及焊接 113
五、机器人焊接中常见的焊接缺陷及其调整 113
思考与练习 115
任务三 焊接机器人的摆动功能示教 115
一、摆动示教及摆动参数的设置 117
二、焊接条件的设定 119
三、运动轨迹示教 120
四、跟踪测试及焊接 124
五、机器人焊接中常见的焊接缺陷及其调整 125
思考与练习 127
项目五 焊接机器人辅助设备使用及保养 128
任务一 外部轴机器控制 128
一、机器人外部轴组成 129
二、典型机器人外部轴及其控制 129
三、焊接条件的设定 131
四、运动轨迹示教 131
五、轨迹确认与施焊 133
思考与练习 135
任务二 焊枪清理装置及其控制 135
一、运动轨迹的示教 136
二、轨迹的确认与再现 138
思考与练习 140
任务三 焊接机器人的保养维护 140
一、检查周期及内容 140
二、焊接机器人日常维护 141
思考与练习 146
附录一 【思考与练习】参考答案 147
附录二 【任务书】参考答案 151
参考文献 157