非线性多关节机器人系统滑模控制

　　《非线性多关节机器人系统滑模控制》是关于非线性多关节机器人系统滑模控制的一部专著，主要是基于滑模控制理论对多关节机器人轨迹跟踪控制进行分析研究，是作者多年来从事控制系统教学和科研成果的总结。全书共分7章，内容包括：滑模控制理论、抖振问题以及在机器人控制中的应用和研究进展；多关节机器人系统动力学建模与分析；多关节机器人系统反馈线性化积分滑模控制方法、双模糊滑模控制方法、神经模糊滑模控制方法、终端模糊滑模控制方法以及四种控制方法的比较分析。本书重视理论分析与仿真实验相结合，所提控制方法注重工程实际应用。本书可作为从事机器人控制、机械电子以及自动化等领域的科研工作者、工程技术人员、高校教师和研究生的参考用书。

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第1章 绪论
  1.1 滑模控制理论研究进展
  1.2 滑模控制基本原理和抖振问题
  1.3 机器人滑模控制概述
  1.4 本章小结
第2章 多关节机器人动力学模型及特性
  2.1 机器人的位姿分析
  2.2 多关节机器人动力学
  2.3 动力学模型的基本特性
  2.4 本章小结
第3章 多关节机器人反馈线性化积分滑模控制
  3.1 李雅普诺夫稳定性理论
  3.2 反馈线性化基本理论
    3.2.1 微分几何基本知识
    3.2.2 反馈线性化方法
  3.3 机器人反馈线性化积分滑模控制
    3.3.1 反馈线性化设计
    3.3.2 滑模控制设计
    3.3.3 积分滑模控制设计
    3.3.4 稳定性分析
  3.4 仿真实验
  3.5 本章小结
第4章 多关节机器人双模糊滑模控制
  4.1 模糊控制基本理论
    4.1.1 模糊控制基本组成
    4.1.2 万能逼近定理
  4.2 机器人双模糊滑模控制
    4.2.1 滑模控制设计
    4.2.2 模糊滑模控制设计
    4.2.3 双模糊滑模控制设计
    4.2.4 稳定性分析
  4.3 仿真实验
  4.4 本章小结
第5章 多关节机器人神经模糊滑模控制
  5.1 神经网络基本理论
    5.1.1 神经网络工作原理
    5.1.2 RBF神经网络和逼近定理
  5.2 机器人神经模糊滑模控制
    5.2.1 滑模控制设计
    5.2.2 神经滑模控制设计
    5.2.3 神经模糊滑模控制设计
    5.2.4 稳定性分析
  5.3 仿真实验
  5.4 本章小结
第6章 多关节机器人终端模糊滑模控制
  6.1 终端滑模控制基本理论
    6.1.1 传统终端滑模控制
    6.1.2 快速终端滑模控制
    6.1.3 非奇异终端滑模控制
  6.2 机器人终端模糊滑模控制
    6.2.1 传统终端滑模控制设计
    6.2.2 非奇异终端滑模控制设计
    6.2.3 快速终端模糊滑模控制设计
    6.2.4 稳定性分析
  6.3 仿真实验
  6.4 本章小结
第7章 多关节机器人滑模控制方法比较
  7.1 控制器与控制参数
  7.2 控制性能比较
  7.3 本章小结
参考文献