焊接机器人基本操作及应用（第2版）

　　《焊接机器人基本操作及应用（第2版）》以弧焊机器人的编程与操作为核心，以从认识到熟练编程和操作机器人为目的，结合CO2/MAG弧焊机器人的应用这一主题，通过教学过程、操作步骤、图片、表格、实训项目等内容，对机器人的主要技术参数、示教编程方法、基本设定、系统案例与焊接应用进行了较为全面的讲解。 本书图文并茂、通俗易懂，并结合焊接机器人编程操作的岗位特点，让读者能够在实训练习后掌握机器人的基本操作及应用，充分体现“做中教”、“做中学”的教学理念，满足职业技术教育理实一体化教学需要。课程内容紧密结合生产实际，增加设备维护和保养内容、并有机器人命令表、错误及报警代码，系统设定、企业生产案例等，因此，可以作为焊接机器人工具参考书，适用于职业技术教育焊接专业及相关专业的学生或从事机器人编程操作的人员学习，以及从事机器人相关工作的工程技术人员阅读参考。对于各类品牌的焊接机器人和其他用途的机器人同样能起到触类旁通的效果。

　　工程师，多年致力于焊接机器人的研究工作，曾任唐山松下设立在上海的机器人焊接技术应用中心所长，现为厦门集美职校实训中心教师，人社部职业技能鉴定中心“焊接技术双证书国规教材”编委会副主任，中国焊接协会专家委员会委员，同时，也是福建省（高校）机器人工程中心副主任，负责焊接机器人工艺试验。2012年起作为组长单位，负责组织教育部改革发展示范校焊接技术应用专业数字化资源共建共享的建设工作。主编的4本现代焊接技术教材系列荣获了2014年职业教育***教学成果二等奖，被认定为中国焊接协会培训基地指定教材。

绪论\t1
第1章 焊接机器人\t8
1．1 焊接机器人技术参数及规格\t8
1．1．1 机器人本体\t8
1．1．2 机器人焊接电源\t12
1．1．3 焊接机器人设备构成\t14
1．2 机器人工作原理\t15
1．2．1 控制原理和动作原理\t15
1．2．2 机器人示教再现\t16
1．2．3 机器人运动数据\t17
1．3 机器人安全条例及操作规程\t17
1．3．1 机器人安全条例\t17
1．3．2 机器人操作规程\t20
实训项目1 更换焊丝\t20
第1章单元测试题\t22
第2章 示教器\t25
2．1 示教器主要功能\t25
2．1．1 认识示教器\t25
2．1．2 示教器开关及按钮\t26
2．1．3 显示窗口及菜单图标\t29
2．2 示教器的操作\t36
2．2．1 示教器持握姿势\t36
2．2．2 示教器屏幕上的操作\t37
2．2．3 在线帮助系统\t39
实训项目2 机器人对点练习\t41
第2章单元测试题\t43
第3章 示教（Teach）模式\t44
3．1 示教模式的操作\t44
3．1．1 闭合伺服电源\t44
3．1．2 移动机器人\t45
3．1．3 转换坐标系\t47
3．2 示教编程方法\t49
3．2．1 示教编程的操作流程\t49
3．2．2 插补概念和示教点\t50
3．2．3 直线示教\t51
3．2．4 圆弧示教\t62
3．2．5 直线摆动示教\t63
3．2．6 圆弧摆动示教\t65
3．2．7 跟踪操作\t66
3．2．8 其他编辑功能\t70
3．2．9 示教误差\t76
3．3 示教编程工作案例\t79
实训项目3 机器人焊字\t80
第3章单元测试题\t82
第4章 运行（Auto）模式\t86
4．1 运行模式的操作\t86
4．1．1 启动操作\t86
4．1．2 操作限制的设置\t87
4．1．3 运行中的参数补偿\t88
4．1．4 暂停和重启动\t89
4．1．5 输入/输出监视器\t89
4．1．6 紧急停止和再启动\t90
4．1．7 运行结束操作\t90
4．1．8 运行状态及编辑\t90
4．2 系统状态显示\t91
4．2．1 系统目录\t91
4．2．2 显示已打开文件\t91
4．2．3 工具位置显示\t92
4．2．4 变量显示\t93
4．2．5 负荷率因数\t93
4．2．6 累计时间\t94
4．2．7 送丝监测\t94
实训项目4 板与圆管焊接\t95
第4章单元测试题\t99
第5章 机器人设定\t101
5．1 系统基本设置\t101
5．1．1 用户权限ID设置\t101
5．1．2 系统参数默认值设置\t104
5．1．3 全局变量设置\t104
5．1．4 用户坐标系设置\t105
5．1．5 工具补偿设置\t107
5．1．6 软限位设置\t109
5．1．7 微动设置\t110
5．1．8 日期设置\t111
5．1．9 语言设置\t111
5．1．10 屏幕保护设置\t112
5．1．11 示教文件夹设置\t112
5．1．12 标准工具设置\t113
5．1．13 速度限制设置\t114
5．1．14 示教参数默认值设置\t114
5．1．15 平滑等级设置\t115
5．2 输入/输出设置\t116
5．2．1 输入/输出类型\t116
5．2．2 状态输入/输出\t117
5．2．3 设置程序启动方式\t120
5．3 焊接电源的设置\t125
5．3．1 弧焊电源初始设置\t125
5．3．2 设置焊机参数\t127
5．3．3 TIG 焊机的设置\t138
5．4 其他功能设置\t140
5．4．1 RT监测设置\t140
5．4．2 块监测设置\t141
5．4．3 初期显示设置\t143
5．4．4 输入/输出时序设置\t143
5．4．5 备份设置\t144
5．4．6 内存清除\t145
5．4．7 错误历史显示\t146
5．4．8 报警历史显示\t146
5．5 功能扩展设定\t147
5．5．1 系统设置\t147
5．5．2 机器人设置\t147
5．5．3 外部轴设置\t148
5．5．4 设置机械组\t149
5．6 原点设置\t150
5．6．1 基准位置（主轴）\t150
5．6．2 MDI（主轴）\t151
5．6．3 示教（主轴）\t151
5．6．4 多回转（主轴）\t152
实训项目5 校枪\t152
第5章单元测试题\t154
第6章 机器人弧焊工艺\t156
6．1 CO2/MAG气体保护焊\t156
6．1．1 焊接原理\t156
6．1．2 焊接质量管理的五要素\t159
6．2 机器人焊接工艺\t160
6．2．1 焊接工艺参数\t160
6．2．2 焊接机器人工作节拍\t165
6．2．3 焊道外观及形成过程\t168
6．2．4 机器人焊枪种类\t170
6．2．5 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析\t171
实训项目6 平板对接对层焊\t176
第6章单元测试题\t181
第7章 企业应用案例\t183
7．1 焊接机器人系统构成案例\t183
7．1．1 机器人底座和工作台\t183
7．1．2 工装夹具\t184
7．1．3 焊接变位机\t188
7．1．4 机器人系统形式\t192
7．2 机器人协调变位焊接系统案例\t194
7．2．1 装载机驱动桥焊接机器人系统\t194
7．2．2 轿车后桥总成焊接机器人工作站\t196
7．3 机器人固定工位焊接案例\t198
7．3．1 薄板焊接及特点\t198
7．3．2 机器人圆周焊\t200
7．3．3 自行车三角架焊接\t202
7．3．4 鱼鳞纹焊接\t203
7．4 编程案例\t206
7．4．1 插入标签（注释）的实例\t206
7．4．2 利用计数器执行作业\t206
7．4．3 清枪剪丝程序\t207
实训项目7 焊缝平移\t208
第7章单元测试题\t210
第8章 机器人设备日常检查与保养\t212
8．1 机器人日常检查与保养\t212
8．1．1 机器人本体检查与保养\t212
8．1．2 控制装置及示教器检查与保养\t213
8．1．3 连接电缆检查与保养\t214
8．2 焊机日常检查与保养\t215
8．2．1 焊接电源检查与保养\t215
8．2．2 焊枪检查与保养\t215
8．2．3 送丝机检查与保养\t215
实训项目8 机器人操作综合能力测试\t216
第8章单元测试题\t222
附录1　机器人指令\t224
1．1 移动指令\t224
1．2 输入/输出指令\t225
1．3 流程指令\t226
1．4 焊接指令\t229
1．5 运算操作指令\t238
1．6 逻辑运算指令\t242
1．7 运动辅助指令\t244
1．8 平移指令\t244
1．9 传感器指令\t245
1．10 外部轴指令\t246
附录2　错误和警报代码\t247
2．1 警报代码\t247
2．2 编码错误\t250
2．3 焊接错误代码\t252
2．4 机器人关节轴负荷过载警报\t255
2．5 编码器电池电量不足警报\t255
2．6 停电处理\t256
附录1、2单元测试题\t256
单元测试题答案\t258
参考文献\t261