书籍详情
高等机构学（第2版）
作者：韩建友，杨通，于靖军 著
出版社：机械工业出版社
出版时间：2015-07-01
ISBN：9787111499770
定价：¥49.80
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内容简介
《高等机构学（第2版）》修订后共分十四章。对机构学的经典理论及最新研究成果作了较全面的阐述。主要内容包括机构的结构理论；铰链四杆机构的基础知识；有限分离三、四、五位置运动与函数生成平面四杆机构综合；四、五位置运动生成球面4R机构综合；平面与空间连杆机构的运动与动力分析；平面无限接近运动几何学基础；直线轨迹生成平面四杆机构综合；机构的平衡。与第1版相比增加了旋量的基础知识和基于旋量理论的机构自由度分析方法。还增加了并联机构、柔性机构的一些内容。连杆机构综合的内容也有了一些增加。《高等机构学（第2版）》可以作为机械设计及理论专业的研究生教材，也可供从事机械学理论研究与机械设计的科技人员参考。
作者简介
暂缺《高等机构学（第2版）》作者简介
目录
第2版 前言
第1版 前言
第1章 数学基础
1.1 共原点的坐标变换和刚体的定点转动
1.1.1 坐标变换矩阵的推导
1.1.2 方向余弦矩阵的性质
1.1.3 方向余弦矩阵的表示
1.1.4 刚体的定点转动
1.1.5 方向余弦矩阵的应用
1.2 方向余弦矩阵的导数和刚体的瞬时转动
1.2.1 方向余弦矩阵的一次导数和角速度矩阵
1.2.2 方向余弦矩阵的二次导数和角加速度矩阵
1.2.3 刚体转动中点的速度和加速度
1.3 不共原点的坐标变换和刚体的一般运动
1.3.1 不共原点的坐标变换
1.3.2 刚体的位移矩阵和螺旋位移参数
1.3.3 DenavitHartenberg坐标变换
1.4 刚体一般运动中点的速度和加速度
1.5 旋量与刚体运动
1.5.1 旋量、线矢量与偶量
1.5.2 运动旋量与力旋量
1.5.3 旋量的互易积与约束旋量
1.5.4 旋量系及其分类
1.5.5 运动旋量系与约束旋量系
参考文献
习题
第2章 机构结构理论
2.1 基本概念
2.2 空间机构的自由度计算
2.3 基于旋量理论的机构自由度分析
2.4 平面机构的分类方法
2.5 平面机构的数综合
参考文献
习题
第3章 铰链四杆机构
3.1 铰链四杆机构的尺寸型
3.1.1 铰链四杆机构的空间模型
3.1.2 机构的回路和分支
3.1.3 各种类型四杆机构的运动生成
3.2 铰链四杆机构的连杆曲线
3.2.1 概述
3.2.2 铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质
3.3 同源机构
3.3.1 Sylvester仿图仪
3.3.2 Roberts Chebyschev定理
3.3.3 同源机构的应用及求法
3.4 平行运动
3.5 四杆机构的齿轮五杆同源机构
参考文献
习题
第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合
4.1 刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导
4.2 给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合
4.3 给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合
4.4 给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生成机构综合
4.5 计算示例
参考文献
习题
第5章 四、五位置运动与函数生成平面四杆机构综合
5.1 四位置问题圆点与圆心曲线的生成
5.1.1 有限分离四位置问题布氏曲线方程式的推导
5.1.2 混合四位置问题各情况布氏曲线方程式系数表达式的推导
5.2 机构解域的形成
5.2.1 布氏曲线的有序表示
5.2.2 角度映射关系的建立
5.3 五位置问题布氏点求解公式的推导
5.4 运动生成机构综合计算示例
5.5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换
5.6 函数生成机构综合计算示例
参考文献
习题
第6章 四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合
6.1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导
6.2 布氏曲线的生成
6.3 五位置问题球面布氏点表达式的推导
6.4 运动生成机构综合计算示例
6.5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换
6.6 函数生成机构综合计算示例
参考文献
习题
第7章 平面连杆机构的运动分析
7.1 二级机构的运动分析
7.1.1 三转动副（RRR）二级组
7.1.2 内副为移动副的（RPR）二级组
7.1.3 外副之一为移动副的（RRP）二级组
7.2 复杂平面连杆机构的位置分析
7.2.1 位置方程的建立与求解
7.2.2 用型转化法数值迭代求解
参考文献
习题
第8章 空间单链连杆机构的运动分析
8.1 RCCC机构运动分析
8.1.1 位置分析
8.1.2 速度分析
8.1.3 加速度分析
8.1.4 构件上任意点的运动分析
8.2 串联机器人机构的位置分析
8.2.1 机械手的位姿描述
8.2.2 连杆变换矩阵
8.2.3 3R机器人机构正向位置求解
8.2.4 空间3R机器人正、反向位置求解
8.2.5 PUMA 560机器人机构位置正反解分析
8.3 串联机器人的雅可比矩阵
8.3.1 雅可比矩阵的定义
8.3.2 雅可比矩阵的求法
参考文献
习题
第9章 平面无限接近运动几何学基础
9.1 基本概念
9.2 欧拉 萨弗里（Euler Savary）方程
9.3 曲率驻点曲线
参考文献
习题
第10章 直线轨迹生成平面四杆机构综合
10.1 用无限接近理论综合四杆直线机构
10.1.1 基本理论
10.1.2 一般情况下的四点接触直线机构综合
10.1.3 特殊情况：鲍尔点位于连架杆所在直线上
10.1.4 特殊情况：瞬心和一个固定铰链点重合
10.2 混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合
参考文献
习题
第11章 并联机构
11.1 概述
11.2 并联机构的分类
11.3 自由度计算与构型综合
11.3.1 自由度计算
11.3.2 构型综合简介
11.4 运动分析
11.4.1 位置分析
11.4.2 速度分析
11.5 基于雅可比矩阵的性能分析与评价
11.5.1 奇异位形
11.5.2 灵巧度与各向同性
11.5.3 刚度性能
参考文献
习题
第12章 柔性机构
12.1 概述
12.2 基本术语及主要性能指标
12.3 材料选择
12.4 基本柔性单元及其模型
12.4.1 基本柔性单元的类型
12.4.2 等效约束模型
12.4.3 基本柔性单元的伪刚体模型
12.5 柔性铰链的分类枚举
12.6 平面柔性机构的运动学分析
12.7 柔性机构的运动综合
12.8 柔性机构的加工方法概述
参考文献
习题
第13章 机构的动力分析
13.1 刚体动力学基础
13.1.1 刚体的线动量、角动量和质量参数
13.1.2 惯量矩阵的变换及惯量椭球
13.2 平面连杆机构的动力分析
13.2.1 分离体分析方法
13.2.2 连杆机构力分析的虚功方法
13.3 空间RCCC机构及4R机构的动力分析
13.3.1 空间RCCC机构的动力分析
13.3.2 万向联轴器机构
参考文献
习题
第14章 机构的平衡
14.1 平面连杆机构的震动力完全平衡
14.1.1 加配重完全平衡平面连杆机构的震动力
14.1.2 用附加杆组法完全平衡平面机构的震动力
14.2 平面连杆机构震动力和震动力矩的完全平衡
14.2.1 平面连杆机构的震动力矩公式
14.2.2 平面四杆机构的震动力矩公式及其平衡条件
14.2.3 平面连杆机构震动力矩完全平衡的其他方法
14.3 平面连杆机构震动力平衡后震动力矩的平衡：采用变速转子平衡方法
14.4 空间机构震动力和震动力矩的平衡
14.5 机构能量和输入转矩的平衡
参考文献
第1版 前言
第1章 数学基础
1.1 共原点的坐标变换和刚体的定点转动
1.1.1 坐标变换矩阵的推导
1.1.2 方向余弦矩阵的性质
1.1.3 方向余弦矩阵的表示
1.1.4 刚体的定点转动
1.1.5 方向余弦矩阵的应用
1.2 方向余弦矩阵的导数和刚体的瞬时转动
1.2.1 方向余弦矩阵的一次导数和角速度矩阵
1.2.2 方向余弦矩阵的二次导数和角加速度矩阵
1.2.3 刚体转动中点的速度和加速度
1.3 不共原点的坐标变换和刚体的一般运动
1.3.1 不共原点的坐标变换
1.3.2 刚体的位移矩阵和螺旋位移参数
1.3.3 DenavitHartenberg坐标变换
1.4 刚体一般运动中点的速度和加速度
1.5 旋量与刚体运动
1.5.1 旋量、线矢量与偶量
1.5.2 运动旋量与力旋量
1.5.3 旋量的互易积与约束旋量
1.5.4 旋量系及其分类
1.5.5 运动旋量系与约束旋量系
参考文献
习题
第2章 机构结构理论
2.1 基本概念
2.2 空间机构的自由度计算
2.3 基于旋量理论的机构自由度分析
2.4 平面机构的分类方法
2.5 平面机构的数综合
参考文献
习题
第3章 铰链四杆机构
3.1 铰链四杆机构的尺寸型
3.1.1 铰链四杆机构的空间模型
3.1.2 机构的回路和分支
3.1.3 各种类型四杆机构的运动生成
3.2 铰链四杆机构的连杆曲线
3.2.1 概述
3.2.2 铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质
3.3 同源机构
3.3.1 Sylvester仿图仪
3.3.2 Roberts Chebyschev定理
3.3.3 同源机构的应用及求法
3.4 平行运动
3.5 四杆机构的齿轮五杆同源机构
参考文献
习题
第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合
4.1 刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导
4.2 给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合
4.3 给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合
4.4 给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生成机构综合
4.5 计算示例
参考文献
习题
第5章 四、五位置运动与函数生成平面四杆机构综合
5.1 四位置问题圆点与圆心曲线的生成
5.1.1 有限分离四位置问题布氏曲线方程式的推导
5.1.2 混合四位置问题各情况布氏曲线方程式系数表达式的推导
5.2 机构解域的形成
5.2.1 布氏曲线的有序表示
5.2.2 角度映射关系的建立
5.3 五位置问题布氏点求解公式的推导
5.4 运动生成机构综合计算示例
5.5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换
5.6 函数生成机构综合计算示例
参考文献
习题
第6章 四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合
6.1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导
6.2 布氏曲线的生成
6.3 五位置问题球面布氏点表达式的推导
6.4 运动生成机构综合计算示例
6.5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换
6.6 函数生成机构综合计算示例
参考文献
习题
第7章 平面连杆机构的运动分析
7.1 二级机构的运动分析
7.1.1 三转动副（RRR）二级组
7.1.2 内副为移动副的（RPR）二级组
7.1.3 外副之一为移动副的（RRP）二级组
7.2 复杂平面连杆机构的位置分析
7.2.1 位置方程的建立与求解
7.2.2 用型转化法数值迭代求解
参考文献
习题
第8章 空间单链连杆机构的运动分析
8.1 RCCC机构运动分析
8.1.1 位置分析
8.1.2 速度分析
8.1.3 加速度分析
8.1.4 构件上任意点的运动分析
8.2 串联机器人机构的位置分析
8.2.1 机械手的位姿描述
8.2.2 连杆变换矩阵
8.2.3 3R机器人机构正向位置求解
8.2.4 空间3R机器人正、反向位置求解
8.2.5 PUMA 560机器人机构位置正反解分析
8.3 串联机器人的雅可比矩阵
8.3.1 雅可比矩阵的定义
8.3.2 雅可比矩阵的求法
参考文献
习题
第9章 平面无限接近运动几何学基础
9.1 基本概念
9.2 欧拉 萨弗里（Euler Savary）方程
9.3 曲率驻点曲线
参考文献
习题
第10章 直线轨迹生成平面四杆机构综合
10.1 用无限接近理论综合四杆直线机构
10.1.1 基本理论
10.1.2 一般情况下的四点接触直线机构综合
10.1.3 特殊情况：鲍尔点位于连架杆所在直线上
10.1.4 特殊情况：瞬心和一个固定铰链点重合
10.2 混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合
参考文献
习题
第11章 并联机构
11.1 概述
11.2 并联机构的分类
11.3 自由度计算与构型综合
11.3.1 自由度计算
11.3.2 构型综合简介
11.4 运动分析
11.4.1 位置分析
11.4.2 速度分析
11.5 基于雅可比矩阵的性能分析与评价
11.5.1 奇异位形
11.5.2 灵巧度与各向同性
11.5.3 刚度性能
参考文献
习题
第12章 柔性机构
12.1 概述
12.2 基本术语及主要性能指标
12.3 材料选择
12.4 基本柔性单元及其模型
12.4.1 基本柔性单元的类型
12.4.2 等效约束模型
12.4.3 基本柔性单元的伪刚体模型
12.5 柔性铰链的分类枚举
12.6 平面柔性机构的运动学分析
12.7 柔性机构的运动综合
12.8 柔性机构的加工方法概述
参考文献
习题
第13章 机构的动力分析
13.1 刚体动力学基础
13.1.1 刚体的线动量、角动量和质量参数
13.1.2 惯量矩阵的变换及惯量椭球
13.2 平面连杆机构的动力分析
13.2.1 分离体分析方法
13.2.2 连杆机构力分析的虚功方法
13.3 空间RCCC机构及4R机构的动力分析
13.3.1 空间RCCC机构的动力分析
13.3.2 万向联轴器机构
参考文献
习题
第14章 机构的平衡
14.1 平面连杆机构的震动力完全平衡
14.1.1 加配重完全平衡平面连杆机构的震动力
14.1.2 用附加杆组法完全平衡平面机构的震动力
14.2 平面连杆机构震动力和震动力矩的完全平衡
14.2.1 平面连杆机构的震动力矩公式
14.2.2 平面四杆机构的震动力矩公式及其平衡条件
14.2.3 平面连杆机构震动力矩完全平衡的其他方法
14.3 平面连杆机构震动力平衡后震动力矩的平衡：采用变速转子平衡方法
14.4 空间机构震动力和震动力矩的平衡
14.5 机构能量和输入转矩的平衡
参考文献
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