高等动力学

　　《高等动力学/普通高等教育“十二五”规划教材》共分三篇：分析力学、刚体动力学和运动稳定性基础。第1篇为分析力学，主要介绍了分析力学的基本概念、动力学普遍方程、拉格朗日方程、含带乘子的拉格朗日方程、哈密顿正则方程、哈密顿原理和离散哈密顿原理。第2篇为刚体动力学，着重介绍刚体定点运动的运动学和动力学的基本知识，以及欧拉情形和拉格朗日情形下刚体定点运动的主要结论。第3篇为运动稳定性基础，讲述运动稳定性的基本概念、稳定性分析的几何方法、李雅普诺夫直接方法、李雅普诺夫首次近似理论和力学系统的稳定性。本书可作为高等学校力学、机械、机器人、车辆工程、飞行器设计、航空航天等工科专业的高年级学生及硕士研究生课程的教材或教学参考书，也可供有关教师和工程技术人员参考。

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前言
第1篇  分析力学
第1章  分析静力学
1.1  分析力学基本概念
1.2  虚位移原理
1.3  虚位移原理的广义坐标表示
1.4  势力场中质点系的平衡条件及稳定性
第2章  拉格朗日力学
2.1  动力学普遍方程
2.2  第二类拉格朗日方程
2.3  第二类拉格朗日方程的应用
2.4  拉格朗日方程的首次积分
2.5  拉格朗日方程的约化——劳斯方程
2.6  由MATLAB方法推导拉格朗日方程
第3章  拉格朗日力学的应用
3.1  广义力包含耗散力和陀螺力的情形
3.2  第一类拉格朗日方程和劳斯方程
3.3  多刚体系统的第一类拉格朗日方程
3.4  冲击力作用下的拉格朗日方程
3.5  阿佩尔方程
3.6  广义尼尔森方程
3.7  利用变分原理推导拉格朗日方程
第4章  哈密顿力学
4.1  哈密顿方程
4.2  正则变换
4.3  积分哈密顿方程的雅可比方法
4.4  离散哈密顿原理与保结构算法
第2篇  刚体动力学
第5章  刚体运动学
5.1  刚体运动学基础
5.2  定点运动刚体的位形描述
5.3  定点运动刚体的运动分析
第6章  刚体动力学
6.1  动力学基本物理量
6.2  欧拉动力学方程
6.3  刚体定点运动的欧拉情形
6.4  欧拉情形下刚体的永久转动
6.5  自由陀螺的几何理论
6.6  对称刚体在外力矩下的规则进动
6.7  陀螺基本公式与近似理论
6.8  重刚体定点运动方程及其第一积分
6.9  刚体一般运动的运动学与动力学描述
6.10  牛顿?欧拉方程
第3篇  运动稳定性基础
第7章  运动稳定性基础
7.1  二阶定常系统的稳定性
7.2  运动稳定性的基本概念与定义
7.3  李雅普诺夫直接方法
7.4  李雅普诺夫一次近似理论
7.5  保守系统的稳定性问题
附录
附录A  分析力学习题
附录B  刚体动力学习题
附录C  运动稳定性基础习题
参考文献