自主移动机器人导论（第2版）

　　移动机器人的范围覆盖着从火星探索任务的遥控旅居者到巴黎超市的清洁机器人。《国外名校最新教材精选：自主移动机器人导论（第2版）》向学生和其他有兴趣的读者提供移动性基本原理的概述，其领域范围跨越机械、电机、传感器、感知和认知。《国外名校最新教材精选：自主移动机器人导论（第2版）》着重于移动性本身，对许允的移动机器人，其横穿现实世界环境行走和执行任务（包括运动、传感、定位和运动规划）的机理提出述评，综合了来自运动学、控制理论、信号分析、计算机视觉、信息论、人工智能和概率论这些领域的素材。《国外名校最新教材精选：自主移动机器人导论（第2版）》提出了移动机器人的技术和工艺，能使运动学在一系列交互模块中实现。随着《国外名校最新教材精选：自主移动机器人导论（第2版）》内容从低级向高级详细深入，各章介绍了移动性不同方面的问题。它覆盖了移动机器人所有方面，包括软件和硬件设计方面考虑、相关的工艺技术和算法技巧。《国外名校最新教材精选：自主移动机器人导论（第2版）》新版已经在各个方面都作了修正和更新，在运动、定位、感知和规划与导航这些主题中补充了130多页的新资料。同时，每章末还加上了习题。我们把移动机器人所有方面合在一起成为一个整体，因此非常适合用作初学者的教材或工具书。

　　R·西格沃特（Roland Siegwart），是瑞士洛桑联邦理工大学机器人和人工智能研究所产品设计中心主任，自主系统领域教授。I·R·诺巴克什（Illah R. Nourbakhsh），是卡内基梅隆大学计算机科学学院机器人学研究所创新实验室主任，机器人学教授。D·斯卡拉穆扎（Davide Scaramuzza），是瑞士洛桑联邦理工大学自主系统实验室高级研究员，讲师，欧洲sFly项目组长。

序言
致谢
第1章 引言
1.1 引言
1.2 本书综述
第2章 运动
2.1 引言
2.1.1 运动的关键问题
2.2 腿式移动机器人
2.2.1 腿的构造与稳定性
2.2.2 动力学考虑
2.2.3 腿式机器人运动的例子
2.3 轮式移动机器人
2.3.1 轮式运动：设计空间
2.3.2 轮式运动：实例研究
2.4 飞行移动机器人
2.4.1 引言
2.4.2 飞机器结构
2.4.3 自主VTOL最新技术水平
2.5 习题
第3章 移动机器人运动学
3.1 引言
3.2 运动学模型和约束
3.2.1 表示机器人的位置
3.2.2 前向运动学模型
3.2.3 轮子运动学约束
3.2.4 机器人运动学约束
3.2.5 举例：机器人运动学模型和约束
3.3 移动机器人的机动性
3.3.1 移动性的程度
3.3.2 可操纵度
3.3.3 机器人的机动性
3.4 移动机器人工作空问
3.4.1 自由度
3.4.2 完整机器人
3.4.3 路径和轨迹的考虑
3.5 基本运动学之外
3.6 运动控制
3.6.1 开环控制
3.6.2 反馈控制
3.7 习题
第4章 感知
4.1 移动机器人的传感器
4.1.1 传感器分类
4.1.2 表征传感器的特性指标
4.1.3 表示不确定性
4.1.4 轮子／电机传感器
4.1.5 导向传感器
4.1.6 加速度计
4.1.7 惯性测量单元
4.1.8 基于地面的信标
4.1.9 有源测距
4.1.10 运动／速度传感器
4.1.11 视觉传感器
4.2 计算机视觉的基本原理
4.2.1 引言
4.2.2 数字摄像机
4.2.3 图像形成
4.2.4 全向摄像机
4.2.5 立体结构
4.2.6 运动结构
4.2.7 运动与光流
4.2.8 颜色跟踪
4.3 图像处理基础
4.3.1 图像滤波
4.3.2 边缘检测
4.3.3 计算图像相似性
4.4 特征提取
4.5 图像特征提取：兴趣点检测器
4.5.1 引言
4.5.2 理想的特征检测器属性
4.5.3 角检测器
4.5.4 光度测定和几何变化的不变性
4.5.5 斑块检测器
……
第5章 移动机器人的定位
第6章 规划和导航
参考文献