工业机器人典型应用案例精析

　　本书是为满足全国企业人力资源管理师统一鉴定考试提供的非常有参考价值的考试辅导书。本书自2008年出版以来，不断根据新的考试大纲和新版教材修订再版，印刷了8次，发行了3万多册。深受广大培训学校师生和考生的欢迎，为他们顺利考取证书提供了强有力的保证。依据最新版“国家职业资格培训教程”《企业人力资源管理师（基础知识）》和《企业人力资源管理师（二级）》，应广大培训学校和考生的要求，根据最新考试大纲、考试要求和最新的考试真题趋势我们策划了第4版应试题解。此次再版增加了综合评审考试的说明及答题技巧，书末附有最新的2011年5月至2012年11月企业人力资源管理师（二级）全国统一鉴定考试的理论知识题及专业技能题的真题及参考答案。同时，还附上了地方考试的综合评审题及参考答案。本书的方便之处还在于所附试题的参考答案与“国家职业资格培训教程”内容相对应的页码，便于考生复习备考。本书实用性、针对性强，是应试人员不可多得的一本参考书，同时，还适合在校大学生、研究生复习考试使用。与本应试题解配套的还有《企业人力资源管理师（二级）专业技能考试冲刺题解》（书号28396）、《企业人力资源管理师历年考试真题及答案（二级）》（书号41624）、《企业人力资源管理师考试通过必备（二级）》（书号37500），几本书配套使用对考生更将大有裨益。

　　《工业机器人典型应用案例精析》以工业机器人4个典型应用为出发点，通过项目式教学的方法，对工业机器人在搬运、码垛、弧焊和压铸行业应用中参数设定、程序编写及调试进行详细的讲解与分析。让读者了解与掌握工业机器人在4个典型应用中的具体设定与调试方法，从而使读者对工业机器人的应用从软、硬件方面都有一个全面的认识。《工业机器人典型应用案例精析》适合从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程师，特别是使用ABB工业机器人的工程技术人员，以及高职院校自动化相关专业学生使用。

前言
第1章  开始学习前的准备工作 1
1.1  工业机器人项目式教学 2
1.2  工业机器人典型应用工作站介绍 3
1.3  RobotStudio知识准备 5
1.3.1  工业机器人典型应用工作站的共享操作 5
1.3.2  为工作站中的机器人加载RAPID程序模块 5
1.3.3  加载系统参数 7
1.3.4  仿真I/O信号 9
1.3.5  RobotStudio版本界面区别 10
1.4  工业机器人典型应用相关资源 13
1.5  本书学习注意事项 13
第2章  工业机器人典型应用—— 搬运 15
2.1  任务目标 16
2.2  任务描述 16
2.3  知识储备 17
2.3.1  标准I/O板配置 17
2.3.2  数字I/O配置 17
2.3.3  系统I/O配置 17
2.3.4  常用运动指令 18
2.3.5  常用I/O控制指令 19
2.3.6  常用逻辑控制指令 20
2.3.7  注释行“！” 21
2.3.8  Offs偏移功能 21
2.3.9  CRobT功能 21
2.3.10  常用写屏指令 22
2.3.11  功能程序FUNC 22
2.4  任务实施 23
2.4.1  工作站解包 23
2.4.2  创建备份并执行I启动 25
2.4.3  配置I/O单元 27
2.4.4  配置I/O信号 27
2.4.5  配置系统输入/输出 28
2.4.6  创建工具数据 29
2.4.7  创建工件坐标系数据 29
2.4.8  创建载荷数据 30
2.4.9  导入程序模板 31
2.4.10  程序注解 33
2.4.11  程序修改 40
2.4.12  示教目标点 41
2.5  知识拓展 43
2.5.1  LoadIdentify：载荷测定服务例行程序 43
2.5.2  数字I/O信号设置参数介绍 44
2.5.3  系统输入/输出 45
2.5.4  限制关节轴运动范围 46
2.5.5  奇异点管理 48
2.6  思考与练习 48
第3章  工业机器人典型应用—— 码垛 49
3.1  任务目标 50
3.2  任务描述 50
3.3  知识储备 51
3.3.1  轴配置监控指令 51
3.3.2  计时指令 52
3.3.3  动作触发指令 53
3.3.4  数组的应用 54
3.3.5  什么是中断程序 54
3.3.6  复杂程序数据赋值 55
3.4  任务实施 56
3.4.1  工作站解包 56
3.4.2  创建备份并执行I启动 57
3.4.3  配置I/O单元 57
3.4.4  配置I/O信号 58
3.4.5  配置系统输入/输出 59
3.4.6  创建工具数据 60
3.4.7  创建工件坐标系数据 60
3.4.8  创建载荷数据 61
3.4.9  导入程序模板 62
3.4.10  程序注解 64
3.4.11  示教目标点 82
3.5  知识拓展 86
3.5.1  I/O信号别名操作 86
3.5.2  利用数组存储码垛位置 87
3.5.3  带参数例行程序 88
3.5.4  码垛节拍优化技巧 89
3.6  思考与练习 94
第4章  工业机器人典型应用—— 弧焊 95
4.1  任务目标 96
4.2  任务描述 96
4.3  知识储备 97
4.3.1  标准I/O板配置 97
4.3.2  数字常用I/O配置 97
4.3.3  系统I/O配置 98
4.3.4  虚拟I/O板及I/O配置 98
4.3.5  Cross Connection配置 98
4.3.6  I/O信号和ABB弧焊软件的关联 99
4.3.7  弧焊常用程序数据 100
4.3.8  弧焊常用指令 101
4.3.9  中断程序使用说明 103
4.4  任务实施 104
4.4.1  工作站解包 104
4.4.2  创建备份并执行I启动 106
4.4.3  配置I/O单元 107
4.4.4  配置I/O信号 108
4.4.5  配置I/O信号与焊接软件的关联 109
4.4.6  配置系统输入/输出 110
4.4.7  CrossConnection说明 110
4.4.8  创建工具数据 112
4.4.9  创建工件坐标系数据 113
4.4.10  Torch Services清枪系统 114
4.4.11  导入程序模板 115
4.4.12  程序注解 117
4.4.13  手动操纵转盘 127
4.4.14  示教目标点 129
4.4.15  程序运行说明 131
4.5  知识拓展 133
4.6  思考与练习 134
第5章  工业机器人典型应用—— 压铸 135
5.1  任务目标 136
5.2  任务描述 136
5.3  知识储备 137
5.3.1  机器人Profibus-DP适配器I/O配置 137
5.3.2  常用I/O配置 137
5.3.3  系统I/O配置 138
5.3.4  区域检测（World Zones）的I/O信号设定 138
5.3.5  与World Zones有关的程序数据 139
5.3.6  压铸取件应用常用程序指令 139
5.3.7  Event Routine介绍 141
5.4  任务实施 144
5.4.1  工作站解包 144
5.4.2  创建备份并执行I启动 145
5.4.3  配置I/O单元 147
5.4.4  配置I/O信号 147
5.4.5  配置系统输入/输出 148
5.4.6  区域检测设置 149
5.4.7  创建工具数据 150
5.4.8  创建工件坐标系数据 151
5.4.9  创建载荷数据 152
5.4.10  导入程序模板 152
5.4.11  程序注解 155
5.4.12  示教目标点 168
5.4.13  工作站程序运行说明 169
5.5  知识拓展 170
5.5.1  WZCylDef：圆柱体区域检测设定指令 170
5.5.2  WZEnable：激活临时区域检测指令 171
5.5.3  WZDisable：激活临时区域检测指令 172
5.6  思考与练习 172