非线性控制系统（第3版 卷2）

　　本书是自动控制领域的权威专著，是作者结合20多年来的主要成果及教学经验历时十多年完成的，主要阐述应用微分几何理论设计非线性控制系统的方法。全书共两卷，这是第二卷。第二卷的章节排列与第一卷相衔接，从第10章开始到第14章为止，重点介绍非线性系统的设计方法，主要关注存在模型不确定性情况下实现全局或任意大区域内稳定性的问题。体例延续第一卷，与第一卷没有明显重叠。第10章阐述将输入-状态稳定性概念运用于互联系统稳定性分析的一些概念和方法，并说明耗散性概念如何用于互联系统的稳定性分析；第11章介绍如何把递推综合Lyapunov函数法应用于鲁棒全局渐近镇定方法；第12章介绍实现任意大区域内的稳定性的鲁棒半全局渐近镇定方法；第13章讨论对有有限 增益的系统如何借助小增益定理实现鲁棒稳定；第14章引入嵌套饱和函数的反馈律设计方法，介绍如何借助其幅值不超过一固定界的状态反馈律达到全局渐近稳定。

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第10章 互联非线性系统的稳定性 1
10.1 引言：比较函数和Lyapunov稳定性 1
10.2 渐近稳定性和小扰动 9
10.3 串接系统的渐近稳定性 11
10.4 输入-状态稳定性 13
10.5 串接系统的输入-状态稳定性 23
10.6 输入-状态稳定系统的“小增益”定理 27
10.7 耗散系统 32
10.8 互联的耗散系统的稳定性 41
10.9 耗散线性系统 46
第11章 鲁棒全局稳定性的反馈设计 56
11.1 引言：维数递增子系统序列递推求解的反步法 56
11.2 通过部分状态反馈的镇定：一个特例 58
11.3 通过输出反馈的镇定 67
11.4 下三角形系统的镇定 73
11.5 多输入系统的设计 81
第12章 鲁棒半全局稳定性的反馈设计 93
12.1 达到半全局实际稳定性 93
12.2 通过局部状态反馈达到半全局镇定 100
12.3 定理9.6.2的证明 105
12.4 下三角形最小相位系统的镇定 111
12.5 不用分离原理通过输出反馈镇定 117
12.6 通过输出反馈镇定非最小相位系统 121
12.7 举例 128
第13章 扰动衰减 136
13.1 通过扰动衰减获得鲁棒稳定性 136
13.2 线性系统情况 143
13.3 扰动衰减 148
13.4 几乎扰动解耦 150
13.5 扰动衰减至少可达水平的估计 154
13.6 线性系统的L2增益设计 158
13.7 一类非线性系统的全局L2增益设计 161
第14章 用小输入镇定 169
14.1 通过小输入达到全局稳定性 169
14.2 上三角形系统的镇定 176
14.3 使用饱和函数的镇定 188
14.4 应用和推广 198
文献说明 209
参考文献 211
索引 216