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机构性能指标理论与仿真
作者：郭希娟 著
出版社：科学出版社
出版时间：2010-10-01
ISBN：9787030292254
定价：¥60.00
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内容简介
如何衡量机构的动力学性能，优化机构的设计，一直是机器人技术领域的一个热点问题。《机构性能指标理论与仿真》系统地阐述了一套同时基于一阶Jacobian矩阵和二阶Hessian矩阵的机构动力学性能指标体系，并通过一系列实际串、并联机构的动力学性能分析，阐述了指标的具体应用及其在衡量和优化机构动力学性能方面的可行性。《机构性能指标理论与仿真》内容系统全面，从最基础的数学知识引出性能指标的推导过程，并结合大量的实例分析阐述了指标的应用方法，对于从事机构动力学研究的人员具有一定的参考价值。
作者简介
郭希娟，女，博士，教授，燕山大学信息科学与工程学院博上生导师。1983年毕业于东北师范大学数学系，2002年获得燕山大学机械电子工程博士学位。研究方向包括：计算机器人学、计算机图形学、讣算机图像处理等。在国内外发表相关领域的论文100余篇，出版教材4部。
目录
前言
第一篇 基础理论
第l章 数学基础理论
1.1 不等式的概念及性质
1.2 矩阵的概念及性质
1.3 李代数的基本概念
1.4 集合的基本概念及性质
1.5 变分法的基本概念及性质
参考文献
第2章 运动影响系数的理论及机构运动分析
2.1 运动影响系数的概念
2.2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析
2.3 并联机构影响系数以及运动分析
2.4 建立机构运动分析的其他方法
2.5 少自由度并联机构的影响系数的直接法
2.6 具有冗余自由度的并联机构分析
2.7 具有螺旋副的机构运动分析
2.8 机构连杆参数及连杆坐标系的建立
2.9 本章小结
参考文献
第二篇 机构的性能指标理论体系
第3章 串联开链机构性能指标体系
3.1 引言
3.2 串联机构速度性能指标
3.3 串联机构线速度和角速度性能指标
3.4 串联机构加速度性能指标
3.5 串联机构线加速度和角加速度性能指标
3.6 串联机构全域性能指标
3.7 串联机构全域性能波动指标
3.8 串联机构综合性能指标
3.9 本章小结
参考文献
第4章6 自由度并联机构性能指标理论
4.1 引言
4.2 6自由度并联机构加速度的相对偏差
4.3 6自由度并联机构线加速度和角加速度相对偏差
4.4 6自由度并联机构加速度的全域性能指标
4.5 6自由度并联机构线加速度和角加速度全域性能指标
4.6 并联机构惯性力的全域性能指标
4.7 本章小结
参考文献
第5章 虚设机构法的论证
5.1 引言
5.2 少自由度并联机构建立影响系数矩阵的虚设机构法
5.3 少自由度并联机构速度求解的虚拟影响系数法
5.4 少自由度并联机构加速度分析虚拟影响系数法的论证
5.5 本章小结
参考文献
第6章 少自由度并联机构性能指标理论
6.1 引言
6.2 少自由度并联机构运动分析
6.3 少自由度并联机构运动的全域性能指标
6.4 少自由度并联机构力与力矩的指标分析
6.5 本章小结
参考文献
第7章 平面机构性能指标体系
7.1 单闭环平面机构性能指标
7.2 平面3自由度并联机构性能指标
7.3 平面3RRR并联机构仿真
参考文献
第三篇 串联机构动力学性能实例分析与仿真
第8章 Stanford机构性能指标分析与仿真
8.1 引言
8.2 空间位置分析
8.3 影响系数矩阵
8.4 影响系数矩阵正确性验证
8.5 机构性能指标分析
8.6 Stanford机构性能仿真分析
8.7 仿真程序流程
8.8 本章小结
参考文献
第9章 Motoman机器人性能指标分析与仿真
9.1 引言
9.2 空间位置分析
9.3 影响系数矩阵
9.4 影响系数矩阵正确性验证
9.5 机构性能指标分析
9.6 机构仿真分析
9.7 本章小结
参考文献
第10章 PUMA260串联机构的性能分析
10.1 引言
10.2 机构连杆坐标系建立及连杆参数分析
10.3 影响系数法正确性验证
10.4 机构性能分析
10.5 本章小结
参考文献
第11章 LR-Mate机器人性能指标分析与仿真
11.1 引言
11.2 机构位形分析
11.3 影响系数矩阵
11.4 影响系数矩阵正确性验证
11.5 机构性能指标分析
11.6 机构仿真分析
11.7 LR-Mate机器人一种同构构形的性能与仿真分析
11.8 本章小结
参考文献
第12章 FANUC M420iA机器人性能分析
12.1 引言
12.2 空间位置分析
12.3 运动学正问题
12.4 运动学逆问题
12.5 机构的影响系数
12.6 机构的运动学性能分析
12.7 FANUC M420iA机器人仿真系统
12.8 本章小结
参考文献
第四篇 并联机构动力学性能分析与仿真
第13章 空间双回路RSSR-SC机构
13.1 引言
13.2 机构位形分析
13.3 影响系数矩阵
13.4 运动学性能分析
13.5 空间双回路RSSR-SC机构的动力学仿真
13.6 机构的速度、加速度性能分析
13.7 本章小结
参考文献
第14章 3-PRC并联机器人仿真分析
14.1 引言
14.2 3-PRC并联机器人机构模型
14.3 3-PRC并联机器人基础分析
14.4 3-PRC并联机器人运动学性能分析
14.5 3-PRC并联机器人运动学仿真
14.6 3-PRC并联机器人实体仿真
14.7 本章小结
参考文献
第15章 3-RR（RR）R并联机器人仿真分析
15.1 引言
15.2 3-RR（RR）R并联机器人分析
15.3 3-RR（RR）R并联机器人运动学性能分析
15.4 3-RR（RR）R并联机器人运动学仿真
15.5 3-RR（RR）R并联机器人实体仿真
15.6 本章小结
参考文献
第16章 2-RUUS机构动力学性能分析与仿真
16.1 引言
16.2 机构位形分析
16.3 机构的影响系数矩阵分析
16.4 机构惯性张量分析
16.5 机构动力学性能指标分析
16.6 2-RUUS机构OpenGL仿真
16.7 本章小结
参考文献
第17章 4-RR（RR）R并联机构的性能指标分析
17.1 引言
17.2 空间位置分析
17.3 一阶影响系数矩阵的建立
17.4 二阶影响系数矩阵的建立
17.5 机构的运动学性能指标分析
17.6 机构的惯性力性能指标分析
17.7 4-RR（RR）R机构的动力学仿真
17.8 本章小结
参考文献
第一篇 基础理论
第l章 数学基础理论
1.1 不等式的概念及性质
1.2 矩阵的概念及性质
1.3 李代数的基本概念
1.4 集合的基本概念及性质
1.5 变分法的基本概念及性质
参考文献
第2章 运动影响系数的理论及机构运动分析
2.1 运动影响系数的概念
2.2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析
2.3 并联机构影响系数以及运动分析
2.4 建立机构运动分析的其他方法
2.5 少自由度并联机构的影响系数的直接法
2.6 具有冗余自由度的并联机构分析
2.7 具有螺旋副的机构运动分析
2.8 机构连杆参数及连杆坐标系的建立
2.9 本章小结
参考文献
第二篇 机构的性能指标理论体系
第3章 串联开链机构性能指标体系
3.1 引言
3.2 串联机构速度性能指标
3.3 串联机构线速度和角速度性能指标
3.4 串联机构加速度性能指标
3.5 串联机构线加速度和角加速度性能指标
3.6 串联机构全域性能指标
3.7 串联机构全域性能波动指标
3.8 串联机构综合性能指标
3.9 本章小结
参考文献
第4章6 自由度并联机构性能指标理论
4.1 引言
4.2 6自由度并联机构加速度的相对偏差
4.3 6自由度并联机构线加速度和角加速度相对偏差
4.4 6自由度并联机构加速度的全域性能指标
4.5 6自由度并联机构线加速度和角加速度全域性能指标
4.6 并联机构惯性力的全域性能指标
4.7 本章小结
参考文献
第5章 虚设机构法的论证
5.1 引言
5.2 少自由度并联机构建立影响系数矩阵的虚设机构法
5.3 少自由度并联机构速度求解的虚拟影响系数法
5.4 少自由度并联机构加速度分析虚拟影响系数法的论证
5.5 本章小结
参考文献
第6章 少自由度并联机构性能指标理论
6.1 引言
6.2 少自由度并联机构运动分析
6.3 少自由度并联机构运动的全域性能指标
6.4 少自由度并联机构力与力矩的指标分析
6.5 本章小结
参考文献
第7章 平面机构性能指标体系
7.1 单闭环平面机构性能指标
7.2 平面3自由度并联机构性能指标
7.3 平面3RRR并联机构仿真
参考文献
第三篇 串联机构动力学性能实例分析与仿真
第8章 Stanford机构性能指标分析与仿真
8.1 引言
8.2 空间位置分析
8.3 影响系数矩阵
8.4 影响系数矩阵正确性验证
8.5 机构性能指标分析
8.6 Stanford机构性能仿真分析
8.7 仿真程序流程
8.8 本章小结
参考文献
第9章 Motoman机器人性能指标分析与仿真
9.1 引言
9.2 空间位置分析
9.3 影响系数矩阵
9.4 影响系数矩阵正确性验证
9.5 机构性能指标分析
9.6 机构仿真分析
9.7 本章小结
参考文献
第10章 PUMA260串联机构的性能分析
10.1 引言
10.2 机构连杆坐标系建立及连杆参数分析
10.3 影响系数法正确性验证
10.4 机构性能分析
10.5 本章小结
参考文献
第11章 LR-Mate机器人性能指标分析与仿真
11.1 引言
11.2 机构位形分析
11.3 影响系数矩阵
11.4 影响系数矩阵正确性验证
11.5 机构性能指标分析
11.6 机构仿真分析
11.7 LR-Mate机器人一种同构构形的性能与仿真分析
11.8 本章小结
参考文献
第12章 FANUC M420iA机器人性能分析
12.1 引言
12.2 空间位置分析
12.3 运动学正问题
12.4 运动学逆问题
12.5 机构的影响系数
12.6 机构的运动学性能分析
12.7 FANUC M420iA机器人仿真系统
12.8 本章小结
参考文献
第四篇 并联机构动力学性能分析与仿真
第13章 空间双回路RSSR-SC机构
13.1 引言
13.2 机构位形分析
13.3 影响系数矩阵
13.4 运动学性能分析
13.5 空间双回路RSSR-SC机构的动力学仿真
13.6 机构的速度、加速度性能分析
13.7 本章小结
参考文献
第14章 3-PRC并联机器人仿真分析
14.1 引言
14.2 3-PRC并联机器人机构模型
14.3 3-PRC并联机器人基础分析
14.4 3-PRC并联机器人运动学性能分析
14.5 3-PRC并联机器人运动学仿真
14.6 3-PRC并联机器人实体仿真
14.7 本章小结
参考文献
第15章 3-RR（RR）R并联机器人仿真分析
15.1 引言
15.2 3-RR（RR）R并联机器人分析
15.3 3-RR（RR）R并联机器人运动学性能分析
15.4 3-RR（RR）R并联机器人运动学仿真
15.5 3-RR（RR）R并联机器人实体仿真
15.6 本章小结
参考文献
第16章 2-RUUS机构动力学性能分析与仿真
16.1 引言
16.2 机构位形分析
16.3 机构的影响系数矩阵分析
16.4 机构惯性张量分析
16.5 机构动力学性能指标分析
16.6 2-RUUS机构OpenGL仿真
16.7 本章小结
参考文献
第17章 4-RR（RR）R并联机构的性能指标分析
17.1 引言
17.2 空间位置分析
17.3 一阶影响系数矩阵的建立
17.4 二阶影响系数矩阵的建立
17.5 机构的运动学性能指标分析
17.6 机构的惯性力性能指标分析
17.7 4-RR（RR）R机构的动力学仿真
17.8 本章小结
参考文献
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