机器人议论

　　本书全面介绍了机器人的基本概念、主要技术及其应用。本书使读者了解到当前机器人技术的最新成果和这一领域的未来发展方向。本书的主要特色之一是通过介绍多种典型机器人，使读者对这一领域有更加实际和深入的了解。通过阅读本书，读者可以掌握这一领域的必要知识，了解如何设计和研制机器人，特别是建立机器人数字模型以及设计机器人控制系统。通过学习各种典型机器人，不仅能够理解机器人的设计思想和方法，同时为独立设计和运用机器人提供了很好的范例和借鉴。因此，本书具有很强的基础性、先进性和实用性。本书可作为普通高等院校电类本科生和研究生专业基础课的课程教材，也可供其他大专院校及从事机器人研制、开发及应用技术人员学习参考。

　　张涛，江苏省南通市人，研究员级高级工程师。长期从事职业技术教育，先后主编《机电一体化概论》、《机电控制系统》、《电气自动控制系统》、《计算机工业控制》等职教类教材。

序
前言
第1部分　机器人基础
　第1章　绪论
　　1.1　机器人简介
　　　1.1.1　机器人的由来
　　　1.1.2　机器人的定义
　　　1.1.3　机器人学的研究领域
　　1.2　机器人的发展历史
　　1.3　机器人的基本结构
　　1.4　机器人的分类
　　1.5　机器人的应用
　　1.6　机器人学的研究内容
　　1.7　机器人学的国内外研究现状
　第2章　机器人运动学
　　2.1　刚体位姿的描述
　　　2.1.1　位置的描述——位置矢量
　　　2.1.2　方位的描述——旋转矩阵
　　　2.1.3　坐标系的描述
　　　2.1.4　机器人操作臂手爪位姿的描述
　　2.2　点的映射
　　　2.2.1　坐标平移
　　　2.2.2　坐标旋转
　　　2.2.3　一般映射
　　2.3　齐次坐标和齐次变换
　　2.4　变换矩阵
　　　2.4.1　平移算子
　　　2.4.2　旋转算子
　　　2.4.3　变换算子的一般形式
　　　2.4.4　变换矩阵的运算
　　2.5　旋转矩阵的导数
　　2.6　连杆参数和关节变量
　　　2.6.1　连杆描述
　　　2.6.2　连杆连接的描述
　　2.7　连杆坐标系
　　　2.7.1　中间连杆的坐标系
　　　2.7.2　首端连杆和末端连杆
　　　2.7.3　用连杆坐标系规定连杆参数
　　　2.7.4　连杆坐标系建立的步骤
　　2.8　连杆变换和运动学方程
　　　2.8.1　相邻两连杆坐标系之间的变换矩阵
　　　2.8.2　运动学方程的建立
　　2.9　多足步行机器人的运动学
　　　2.9.1　引言
　　　2.9.2　多足步行机器人机构特征
　　　2.9.3　站立腿的运动学计算
　　　2.9.4　摆动腿的运动学计算
　　　2.9.5　多足步行机器人的运动学计算
　　　2.9.6　多足步行机器人的速度和加速度计算
　第3章　机器人动力学
　第4章　机器人控制
第2部分　典型机器人
　第5章　工业机器人
　第6章　移动机器人
　第7章　拟人机器人
　第8章　仿生机器人
　第9章　医用机器人
　第10章　空间机器人
　第11章　多机器人系统
　第12章　未来机器人
参考文献