农业机器人（全二册）

　　本书以上述的农业机器人为焦点，介绍其基础知识、基本机构以及组成机器人的各要素的理论。首先，第1章论述农业机械及农业机器人的历史和异同点，第2章介绍农业机器人的感知技术中最重要的机器视觉。在摄像机等已相当便宜的当今，机器视觉的利用已十分广泛，不只是作为机器人的感知部件，甚至组装到手机中，发展成为支撑现代生活的重要技术。利用植物、动物等生物及土壤等的光学特性的机器视觉，吸引了众多的关注，因此本书进行了尽可能详细的解说，以便读者参照。随后，在第3章针对末端执行器（机械手）和机械臂，从生物的特性开始，介绍了生物对象的特征。特别是在介绍以生物的物理特性及农作物特殊性为基础的机构时，始终贯穿着把“机器人—生物—人”的协调作为目标的理念。进而，第4章系统地论述了作为机器人移动机构的车辆的自动化。该章涉及了户外农作业必需的传感器、机构、控制方法以及最重要的安全性。

　　乔军，日本岩手火学博士，现为中国农业大学副教授，主要从事农产品追溯系统的：二维条码的编解码及自动识读、农作物长势无损检测、农产品品质检测技术等领域的研究和教学工作。陈兵旗，日本东京农工大学博士，日本农林水产省蚕丝昆虫农业技术研究所博士后，现为中国农业大学教授，主要从事精细农业和农田信息自动获取技术等领域的研究和教学工作。

上册
　1 农业生产的自动化和机器人化
　　1.1　什么是农业机械
　　1.2　从农业机械到农业机器人
　　 1.2.1　农业机器人的定义
　　 1.2.2　农业机器人的历史与作用
　　 1.2.3　利用机器人的新式农业生产
2　机器视觉
　　2.1　农业机器人的机器视觉
　　2.2　对象的光学特性
　　2.3　机器视觉系统
　　 2.3.1　能量的流动
　　 2.3.2 照明
　　 2.3.3　摄像元件和摄像机
　　 2.3.4　从摄像机到PC的图像数据传送
　　2.4　机器视觉软件
　　 2.4.1 颜色变换
　　 2.4.2 前处理
　　 2.4.3　二值图像的特征量测量
　　 2.4.4　纹理特征量
　　 2.4.5 位置检测
　　 2.4.6 识别算法
　　2.5　来自机器视觉的信息
　　　2.5.1　X射线图像
　　　2.5.2 紫外图像
　　　2.5.3 彩色图像
　　　2.5.4　灰度图像
　 2.5.5　近红外图像
　 2.5.6　太赫兹波图像
　 2.5.7　高光谱图像
　 2.5.8　遥感图像
　 2.5.9 三维图像
　 2.5.10　其他断层图像
　　习题
　3　末端执行器与机械臂
　　3.1　农业机器人的末端执行器与机械臂
　　3.2　对象物体的特性
　　 3.2.1 物理特性
　　 3.2.2 栽培方式
　　3.3　驱动器（传动装置）
　　 3.3.1 电气式
　　 3.3.2 液压式
　　 3.3.3 气动式
　　 3.3.4　SMA驱动器
　　3.4 传感器
　　 3.4.1 微动开关
　　 3.4.2　光电传感器
　　 3.4.3 电位计
　　 3.4.4 编码器
　　 3.4.5　超声波传感器
　　 3.4.6 PSD
　　 3.4.7　激光测距仪
　　 3.4.8 应变片
　　 3.4.9　压力传感器
　　 3.4.10　红外传感器
　　3.5　末端执行器
　　 3.5.1　末端执行器的机构
　　 3.5.2　末端执行器的功能
　　 3.5.3　末端执行器的检测功能
　……
　4　车辆自动化　
　参考文献
　习题答案
　索引
下册