高等机械原理

　　本书是一本系统介绍现代机构学和机械原理的专著。它介绍了现代的结构理论、机构的运动学分析、机构运动几何学与运动学综合、动力学基础、机构动态静力分析、机构的动力响应分析以及机构的动力综合等专门学科理论。也是研究生学位课“高等机械原理”的教材和教学参考书。本书力求体现现代机构学与机器理论的新成果以及作者相关的科研成果，对传统的基于几何学的机构分析与综合图解法进行了简单介绍和压缩。读者通过对本书的学习，可以为阅读现代机构学与机器理论及机器人技术方面的文献打下理论基础。除用于研究生课程的教材和教学参考书之外，本书还适合于机械工程方面的科研设计人员。

　　陆震（1942-），无锡市人。1987年在北京航空学院获博士学位，1994年批准为博士生导师。现为北京航空航天大学机械工程及自动化学院教授，并担任国际机器与机构理论联盟（IFTOMM）机器人技术委员会委员等职。

第一章　机构的结构理论
　1.1　运动副、运动链和机构
　1.2　机构的自由度
　1.3　机构的组成原理及平面机构的结构分类
　1.4　平面机构结构综合理论的基础知识
　习题
　参考文献
第二章　平面机构运动学分析
　2.1　运动学分析的基本概念
　2.2　典型平面连杆机构的封闭矢量法
　2.3　直角坐标法
　2.4　机构的位置分析、速度分析和加速度分析
　2.5　基本杆组法
　习题
　参考文献
第三章　空间连杆机构的运动学分析
　3.1　方向余弦阵和两个共原点坐标系的坐标变换矩阵
　3.2　两个不共原点坐标系的坐标变换
　3.3　Denavit—Hartenbur-g坐标系建立法
　3.4　典型空间连杆机构的位移分析
　3.5　空间机构的速度分析和加速度分析
　习题
　参考文献
第四章　平面运动几何学与平面机构运动学综合
　4.1　位移矩阵与极点
　4.2　相关点共线和相关点共圆
　4.3　导向机构的综合实例
　4.4　函数发生机构的综合实例
　习题
　参考文献
第五章　空间运动几何学
　5.1　三维空间中刚体的位移与相关元素
　5.2　位移螺旋和chasles定理
　5.3　Rodrigues方程和螺旋位移矩阵
　5.4　用螺旋量计算运动刚体的位移、角速度和位移螺旋轴位置
　5.5　相关点
　5.6　反射及螺旋轴三角形
　5.7　对螺旋四边形
　5.8　螺旋锥面
　5.9　镜螺旋轴及镜螺旋轴三角形
　参考文献
第六章　动力学基础
第七章　机构的动态静力分析
第八章　机构的动力响应
第九章　机构的动力综合
附录1　代数曲线与代数曲面
附录2　Newton-Raphson方法