非线性系统设计：微分几何.自适应及鲁棒控制

　　本书是非线性控制的3本经典教材之一，从应用角度介绍了非线性反馈控制的微分几何、自适应以及鲁棒设计方法。该书系统地阐述了连续时间有限维不确定系统的非线性反馈控制设计，内容上是自我完备的。本书给出的控制算法可应用于许多重要的实际控制问题，如电机、航天器、机器人以及电力系统控制等。.本书习题丰富，并有12个经典的实例，通过这些应用实例来体现设计方法，适合从事非线性控制研究的工程师和控制工程及相近专业的研究生阅读。在自动控制理论研究领域中，近十几年来最受关注、并且取得突破性进展最多的是非线性控制理论。这些重要进展，在很大程度上得益于意大利学者Alberto Isidori为代表的理论先驱者们将“微分几何”这一数学工具成功地引入控制理论领域。本书是在微分几何理论框架上，系统地阐述具有不确定性的非线性系统的鲁棒控制和自适应控制这两个主题的专著。本书的第一作者曾师从Isidori教授，攻读博士学位期间正是微分几何理论融入控制理论的初期阶段。本书的两位作者长年协作，一直从事利用微分几何方法来解决具有模型不确定性的系统的控制问题的研究，是非线性控制领域，特别是非线性鲁棒控制与自适应控制领域的知名学者。而这本书也是相关领域引用最多的经典著作。如书题所示，本书的特点是以微分几何理论（Isidori的专著内容）为工具，围绕“鲁棒控制”和“自适应控制”这两个主题，结合很多数字例题和实际工程实例，系统地阐述理论方法，是一本自包含的（不需翻阅其他更多参考书）前沿性教材。全书共给出75个例题，并介绍了电机、机器人、电力系统、航天器等12个不同背景的工程设计实例。同时，每一章末尾还给出了习题（全书共100个习题）。本书可以作为控制专业和电气工程、信息工程专业本科高年级学生或研究生教材，也可以供相关领域的工程师作为参考。同时，也是自动控制和应用数学领域研究学者的案头必备参考书。...

　　本书提供作译者介绍Riccardo Marino1979年毕业于意大利罗马大学La Sapienza校（又称罗马第一大学），1981年获该校系统科学硕士学位，1982年获美国华盛顿大学系统科学与数学博士学位。1984年起任教于罗马大学Tor Vergata校（又称罗马第二大学），现为该校电气工程系教授。Patrizio Tomei1980年获意大利罗马大学La Sapienza校博士学位，1987年获该校研究博士学位，之后任教于罗马大学La Sapienza校，现任该校电气工程系教授。申铁龙，东北重型机械学院（现燕山大学）自动控制系七七届毕业生，于1...

第1章　绪论
　　1.1　非线性反馈控制
　　1.2　从传统方法到现代非线性控制
　　1.3　状态反馈线性化
　　1.4　逆系统与零动态
　　1.5　不确定性系统的状态反馈
　　1.6　非线性观测器
　　1.7　输出反馈
　　1.8　不确定性系统的输出反馈
　　1.9　本书章节安排
　　1.10 实际控制问题
　　1.11 习题
第一部分　状态反馈设计
　第2章 反馈线性化
　　2.1　线性系统的极点配置
　　2.2　反馈线性化
　　2.3　坐标变换线性化
　　2.4　部分反馈线性化
　　2.5　三角型系统的镇定
　　2.6　全局反馈线性化
　　2.7　多输入系统的推广
　　2.8　实例
　　2.9　结论
　　2.10 习题
　第3章　自适应反馈线性化
　　3.1　匹配和三角型条件
　　3.2　鲁棒镇定
　　3.3　自校正调节器
　　3.4　自适应反馈线性化
　　3.5　多输入系统的推广
　　3.6　实例
　　3.7　结论
　　3.8　习题
　第4章　输出跟踪
　　4.1　逆系统与跟踪动态
　　4.2　输入-输出反馈线性化
　　4.3　干扰解耦
　　4.4　干扰抑制
　　4.5　具有暂态性能指标的自适应跟踪
　　4.6　多变量系统的推广
　　4.7　实例
　　4.8　结论
　　4.9　习题
第二部分　输出反馈设计
　第5章　自适应观测器
　　5.1　线性系统的观测器
　　5.2　具有线性误差动态的观测器
　　5.3　自适应观测器
　　5.4　多变量系统的推广
　　5.5　实例
　　5.6　结论
　　5.7　习题
　第6章　镇定与指数跟踪
　　6.1　静态输出反馈线性化
　　6.2　动态输出反馈线性化
　　6.3　输出反馈镇定
　　6.4　输出反馈指数跟踪
　　6.5　实例
　　6.6　结论
　　6.7　习题
　第7章　鲁棒调节与自适应跟踪
　　7.1　结构几何条件
　　7.2　鲁棒镇定
　　7.3　自校正定点调节器
　　7.4　自适应跟踪
　　7.5　实例
　　7.6　结论
　　7.7　习题
附录A　微分几何基础
附录B　稳定性理论基础
文献说明
参考文献
索引