机器人技术及其应用

　　本书共3篇，计29章。第1篇介绍机器人的集成方法，计7章，全面、系统地论述机器人系统；机械构件、运动学和建模；机器人机构中执行器的控制；变换和运动学；机器人系统的计算机设计；设计实例。第2篇介绍机器人的自动机械设计，计8章，深入浅出地叙述自动机械设计基础；驱动的动力学分析，自动机械的运动学和控制；传送装置；进给和取向装置；功能系统和结构；机械手；非工业机器人。第3篇介绍机器人的应用，计14章，广泛地评述了核能领域的机器人技术；点焊和弧焊机器人；喷漆机器人；机械加工机器人；柔性制造系统和工业机器人；水下机器人；航天机器人；军用机器人；农业机器人；食品加工机器人；援助人类的机器人技术；医疗外科机器人；服务机器人；建筑、爬壁、步行和类人机器人等。本书可供从事机器人与工业自动化研究、生产和应用的科技人员阅读，亦可供高等院校有关专业的教师、研究生和本科生参考。

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第一篇  机器人的集成方法                  
   第一章  绪论                  
     1. 1  机器人的定义                  
     1. 2  机器人的发展史                  
     1. 3  机器人的分类                  
     1. 4  机器人的主要部件                  
     1. 5  固定式与柔性自动化                  
     1. 6  经济学问题                  
     1. 7  社会问题                  
     1. 8  技术发展水平的调查                  
     1. 9  机器人应用的现状与未来                  
   第二章  机器人系统概述                  
     2. 1  机器人系统的基本部件                  
     2. 2  应用中的机器人系统                  
     2. 3  机器人系统的功能                  
     2. 4  机器人系统的规格                  
   第三章  机械系统(构件. 动力学和建模)                  
     3. 1  基本概念                  
     3. 2  运动变换                  
     3. 3  实际机械构件的一些问题                  
     3. 4  机械系统的模拟试验                  
     3. 5  运动学链条(操纵装置)                  
     3. 6  末端执行器                  
     3. 7  机械手的分辨率. 重复性和精度                  
     3. 8  运动坐标系中遇到的作用力                  
     3. 9  机械手的拉格朗日分析法                  
   第四章  机器人机构中执行器的控制                  
     4. 1  前言                  
     4. 2  位置伺服机构的闭环控制                  
     4. 3  摩撺力和重力的影响                  
     4. 4  频域特性研究                  
     4. 5  机器人关节的控制                  
     4. 6  步进电机                  
     4. 7  无刷直流电机                  
     4. 8  直接驱动式执行器                  
     4. 9  液压执行器                  
     4. 10  气动系统                  
     4. 11  伺服放大器                  
   第五章  变换和运动学                  
     5. 1  概述                  
     5. 2  齐次坐标                  
     5. 3  参考坐标系                  
     5. 4  变换矩阵的一些特性                  
     5. 5  齐次变换和机械手                  
     5. 6  正向求解                  
     5. 7  逆向求解                  
     5. 8  运动的产生                  
     5. 9  雅可比矩阵                  
     5. 10  控制器结构                  
   第六章  机器人系统的计算机设计                  
     6. 1  前言                  
     6. 2  结构                  
     6. 3  硬件设计                  
     6. 4  机器人应用中的计算元件                  
     6. 5  实时问题                  
     6. 6  机器人编程                  
     6. 7  路径设计                  
     6. 8  机器人计算机系统                  
   第七章  设计实例                  
     7. 1  概述                  
     7. 2  机器人设计过程的详细说明                  
     7. 3  选择编码器                  
     7. 4  计算机结构和控制系统结构                  
     7. 5  蛋类包装的视觉系统                  
   第二篇  机器人的自动机械设计                  
   第八章  自动机械设计基础                  
     8. 1  自动制造系统的结构                  
     8. 2  机器人的智能水平和产品之间的关系                  
     8. 3  工艺过程设计                  
     8. 4  自动加工工艺                  
     8. 5  制造工艺的效率                  
     8. 6  运动学的设计                  
   第九章  驱动的动力学分析                  
     9. 1  机械驱动                  
     9. 2  电磁驱动                  
      9. 3  电气驱动                  
     9. 4  液压驱动                  
     9. 5  气动驱动                  
     9. 6  制动器                  
     9. 7  转动惯量可变系统的驱动                  
   第十章  自动机械的运动学和控制                  
     10. 1  位置函数                  
     10. 2  凸轮轴                  
     lo. 3  主控器和放大器                  
     10. 4  动态准确度                  
     10. 5  有害振动的阻尼                  
     10. 6  自动振动的阻尼                  
   第十一章  传送装置                  
     11. 1  一般原理                  
     11. 2  直线结构的传送装置                  
     11. 3  圆形结构的传送装置                  
     11. 4  振动传送装置                  
   第十二章  进给和定向装置                  
     12. 1  概述                  
     12. 2  液体和粒状材料的进给                  
     12. 3  条. 棒. 线. 带等材料的进给装置                  
     12. 4  从料斗中进给排列有序的部件                  
     12. 5  从仓室进给部件                  
     12. 6  部件定向排列的一般问题                  
     12. 7  被动式定向排列                  
     12. 8  主动式定向排列                  
     12. 9  逻辑式定向排列                  
     12. 10  非机械方法的定向排列                  
   第十三章  功能系统和机构                  
     13. 1  概述                  
     13. 2  自动装配                  
     13. 3  特殊装配方法                  
     13. 4  检验系统                  
     13. 5  其他机构                  
   第十四章  机械手                  
     14. 1  概述                  
     14. 2  机械手的动力学                  
     14. 3  机械手的运动学                  
     14. 4  手爪                  
     14. 5  导向装置                  
   第十五章  非工业机器人                  
     15. 1  移动式机器人                  
     15. 2  外部骨架机器人                  
     15. 3  步行式机器人                  
     15. 4  移动和步行机器人                  
   第三篇  机器人的应用                  
   第十六章  核能领域中的机器人技术                  
     16. 1  适合机器人用的设施                  
     16. 2  远距离操作的控制技术                  
     16. 3  核能发电站机器人                  
   第十七章  点焊和弧焊机器人                  
     17. 1  点焊机器人                  
     17. 2  弧焊机器人                  
     17. 3  瑞士和德国的焊接机器人                  
   第十八章  喷漆机器人                  
     18. 1  喷漆机器人的特点                  
     18. 2  喷漆机器人的软件                  
     18. 3  喷漆机器人的硬件                  
     18. 4  喷漆机器人举例                  
   第十九章  机械加工机器人                  
     19. 1  引入机器人的目标                  
     19. 2  生产线引入机器人的基本设想                  
     19. 3  引入机器人的注意事项                  
     19. 4  机器人生产线的实际情况                  
     19. 5  使生产线适应生产量剧增                  
   第二十章  柔性制造系统和工业机器人                  
     20. 1  对象模型的选择及现状分析                  
     20. 2  系统基本组成                  
     20. 3  系统软件                  
   第二十一章  水下机器人                  
     21. 1  深水机器人的研究进展                  
     21. 2  德国1100m水下机器人                  
     21. 3  英国水下机器人                  
     21. 4  日本万米水下机器人                  
     21. 5  中国无缆水下机器人                  
     21. 6  中国6000m水下机器人                  
   第二十二章  航天机器人                  
     22. 1  空间机器人重力补偿系统                  
     22. 2  机器人空间运动的顺惯性轨迹                  
     22. 3  机器人大型空间装置(LSS)建造中的运动学设计                  
     22. 4  空间机械手用机器人模块的最佳选择                  
   第二十三章  军用机器人                  
     23. 1  美国地面军用机器人计划                  
     23. 2  美国地面军用遥控机器人研制状况                  
     23. 3  各国地面军用机器人研制状况                  
     23. 4  战场机器人                  
     23. 5  扫雷清障机器人                  
     23. 6  处理爆炸物机器人                  
     23. 7  机器人卫兵MDARS                  
     23. 8  昆虫机器人                  
     23. 9  消防机器人                  
     23. 10  美军无人侦察机计划                  
   第二十四章  农业机器人                  
     24. 1  发展农业机器人的必要性                  
     24. 2  农业机器人的种类                  
     24. 3  农业机器人的研究现状                  
     24. 4  挤奶机器人                  
   第二十五章  食品加工机器人                  
     25. 1  前言                  
     25. 2  食品加工机器人的现状                  
     25. 3  初步切割自动化                  
     25. 4  鱼类加工机器人                  
     25. 5  家禽加工机器人                  
     25. 6  机器人系统的集成                  
   第二十六章  援助人类用的机器人技术                  
     26. 1  运动机能的代行系统                  
     26. 2  感觉机能代行系统                  
     26. 3  医疗福利机器人                  
     26. 4  极限作业机器人                  
   第二十七章  医疗外科机器人                  
     27. 1  前言                  
     27. 2  计算机辅助外科(CA5)                  
     27. 3  外科手术. 诊断和治疗中的全机动机器人                  
     27. 4  安全问题                  
     27. 5  国际医疗外科机器人概况                  
   第二十八章  服务机器人                  
     28. 1  概述                  
     28. 2  服务机器人的市场前景                  
     28. 3  汽车智能化自主系统                  
     28. 4  清洗机器人                  
     28. 5  清扫机器人                  
     28. 6  割草机器人                  
     28. 7  涂胶机器人单元                  
     28. 8  水下疏浚机器人                  
     28. 9  搬运易损产品的气动手                  
     28. 10  汽车加油机器人                  
     28. 11  日本机器人玩具                  
     28. 12  导游机器人                  
     28. 13  快餐厅机器人                  
     28. 14  机器人木偶戏表演系统                  
     28. 15  远程机器人联机服务                  
     28. 16  机器人手                  
   第二十九章  其他机器人                  
     29. 1  6腿步行机器人                  
     29. 2  建筑机器人                  
     29. 3  爬壁机器人                  
     29. 4  类人机器人                  
   参考书和参考文献