多足步行机器人运动规划与控制

　　本书针对多足步行机器人的机构特点，从多足步行运动学基础、多足步行步态生成方法、机器人运动控制与实现等方面介绍了这类机器人运动规划与控制的基础理论和基本方法。.本书的内容主要包括：多足步行机器人正运动学和逆运动学的解析求解方法；多足步行机器人动力学模型及脚力优化分配的计算方法；多足步行机器人静态稳定性的数学描述及计算方法；多足步行机器人基本步态的生成方法：多足步行机器人的空间测算定位方法、环境识别及分类方法、自适应导向控制方法：多足步行机器人仿生控制的基本原理与系统设计方法；多足步行机器人运动控制系统的设计实例及基本实验结果等。..智能机器人技术正在突飞猛进地发展，其理论研究也如星星之火，可以燎原。本书既可作为从事机器人技术研究和应用的科研人员的参考书，又可作为高等院校相关专业的研究生教材。...

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0 绪论
0.1 多足步行机器人的潜在用途
0.2 多足步行机器人的发展概况
0.3 多足步行机器人运动规划与控制的研究现状
0.4 本书的目的和体系结构
1 多足步行机器人的运动学计算
1.1 引言
1.2 多足步行机器人机构特征
1.3 站立腿的运动学计算
1.4 摆动腿的运动学计算
1.5 多足步行机器人的运动学计算
1.6 多足步行机器人的速度和加速度计算
1.7 本章小结
2 多足步行机器人动力学及脚力规划
2.1 引言
2.2 多足步行机器人的动力学模型
2.3 机器人脚力分配问题的提出
2.4 线性规划方法
2.5 优化的平方规划方法
2.6 实例仿真分析
2.7 本章小结
3 多足步行机器人静态稳定性计算
3.1 引言
3.2 静态稳定性及其一般描述
3.3 新型静态稳定性的计算方法
3.4 静态稳定性分析的具体运用
3.5 本章小结
4 多足步行机器人步态生成方法
4.1 引言
4.2 步态的相关定义
4.3 多足步行机器人平动步态生成方法
4.4 定点转动步态的算法
4.5 多足步行机器人的步态生成与控制实例
4.6 多足步行机器人步态生成实例分析
4.7 本章小结
5 多足步行机器人的测算定位及环境识别与导向控制
5.1 引言
5.2 多足步行机器人的测算定位
5.3 多足步行机器人的环境识别及分类
5.4 多足步行机器人的自适应导向控制算法
5.5 本章小结
6 多足步行机器人仿生控制原理与方法
6.1 引言
6.2 多足动物的思维与行为特征
6.3 仿生式控制体系结构
6.4 控制器软硬件协同设计方法
6.5 仿生式体系结构控制器设计
6.6 多足步行机器人仿生控制应用仿真
6.7 本章小结
7 “4+2”多足步行机器人控制系统
7.1 引言
7.2 机器人的机构和运动特点
7.3 控制系统的设计要求
7.4 机器人控制系统的结构
7.5 多足步行机器人多关节协调控制
7.6 信息采集与处理
7.7 上、下位机的通信
7.8 “4＋2”多足步行机器人人机交互界面
7.9 本章小结
8 MiniQuad步行机器人控制系统
8.1 引言
8.2 系统设计方案
8.3 硬件实现
8.4 软件实现
8.5 本章小结
9 多足步行机器人运动控制实验
9.1 引言
9.2 多足步行机器人正运动学验证实验
9.3 TITAN-Ⅷ机器人的基本步态实验
9.4 “4+2”多足步行机器人的基本步态实验
9.5 多足步行机器人的路径跟踪实验
9.6 多足步行机器人的导向控制
参考文献