不确定系统的鲁棒控制及其应用

　　本书根据工程应用的实际需要，全面系统地介绍了不确定系统的鲁棒控制的理论基础、各种设计方法、主要实现技术、计算机模拟验证技术及其在船舶运动控制设计中的应用等问题．主要内容包括：匹配不确定线性系统的鲁棒控制设计，不匹配不确定线性系统的鲁棒控制和不确定非线性系统的鲁棒控制设计．特别是在非线性系统的鲁棒控制设计中，对工程中常见的、系统结构复杂的、无法用一些经典控制技术进行设计的非线性控制系统的鲁棒控制设计问题，采用模糊系统的逼近方法，提出了几种模糊鲁棒控制设计技术，包括极点配置模糊控制设计和变结构模糊控制设计，以及自适应模糊控制设计方法．最后给出了这些理论方法在船舶运动控制中的航向自动舵设计和减摇鳍控制系统设计中的应用示例．其内容融入了作者近年宋大量的研究成果．本书概念清晰、内容新颖、理论基础深厚，具有较强的系统性、可读性和可操作性等特点，可供控制理论与控制工程、交通信息工程及控制、载运工具运用工程、计算机等专业的研究人员、研究生及高年级大学生参考．

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第一章Lyapunov稳定性理论
第一节Lyapunov稳定性定义
第二节Lyapunov稳定性定理
第三节实际动态系统的稳定性与性能
第二章匹配不确定线性系统的鲁棒控制
第一节概述
第二节对不确定项进行补偿的鲁棒控制
第三节变结构鲁棒控制
第四节连续型鲁棒控制
第五节匹配不确定线性系统的鲁棒自适应控制
第三章不匹配不确定线性系统的鲁棒控制
第一节概述
第二节基于Riccati型方程的鲁棒控制设计
第三节不确定线性系统的丑.鲁棒控制
第四节不匹配不确定线性系统的变结构鲁棒控制
第四章不确定非线性系统的鲁棒控制
第一节概述
第二节相对阶为n的不确定非线性系统的鲁棒控制
第三节推广匹配不确定非线性系统的鲁棒控制
第四节不确定非线性系统模糊自适应鲁棒控制耗散方法设计
第五节一类不确定非线性系统自适应模糊跟踪控制
第五章船舶航向自动舵的鲁棒控制器设计
第一节船舶航向控制系统的数学模型
第二节船舶航向自动舵的传统设计
第三节船舶航向的变结构控制自动舵设计
第四节船舶航向鲁棒和鲁棒自适应PID型自动舵的设计
第五节船舶航向非线性系统的鲁棒控制
第六节船舶航向的非线性鲁棒自适应控制
第七节船舶航向非线性系统的输出反馈自适应鲁棒控制
第六章船舶减摇鳍系统的鲁棒控制设计
第一节船舶减摇鳍系统的数学模型
第二节船舶减摇鳍系统的变结构鲁棒控制
第三节船舶减摇鳍系统的变结构自适应鲁棒控制
第四节船舶减摇鳍不确定非线性系统的自适应鲁棒模糊控制
第五节船舶减摇鳍不匹配不确定系统的变结构鲁棒控制
第六节船舶减摇鳍非线性系统模糊自适应鲁棒控制耗散设计
参考文献