书籍详情
小型机器人的基础技术与制作：挑战RoboCup小型机器人
作者：NPO RoboCup日本委员会主编；（日）高桥友一等著；宗光华等译；宗光华译
出版社：科学出版社
出版时间：2004-05-01
ISBN：9787030131690
定价：¥25.00
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内容简介
本书是机器人创意与制作系列之一。本书从RoboCup小型机器人组的概况及制作要领入手，主要介绍小型机器人组比赛中所采用的视觉处理技术，小型机器人的机械结构、重要零部件的制作方法，与小型机器人性能相关的若干关键技术等。本书注重实践，从启迪读者进行小型机器人制作出发，引导读者通过各种手段努力提高机器人性能，起到激发读者创造灵感、拓展知识面，增强实践动手解决问题能力的作用。＜br＞本书可作为大专院校理工科学生补充机械电子学、机器人工程、人工智能、计算机控制等领域知识的参考书，还可作为广大机电技术爱好者的课外读物。
作者简介
高桥友一，工学博士，1976年名古屋大学研究生院工学研究专业硕士毕业，曾就职于NTT、中部大学教授，现在名城大学理工学院住处科学系教授。
目录
第1章 RoboCup小型机器人组
1. 1 小型机器人组简介
1. 2 小型机器人组的制作要领
1. 2. 1 观测运动场
1. 2. 2 踢静止的球
1. 2. 3 踢运动的球
第2章 机器人的视觉信息处理技术
2. 1 RoboCup的图像处理
2. 2 图像处理基础
2. 2. 1 计算机的图像处理
2. 2. 2 颜色信息的处理
2. 2. 3 颜色提取处理
2. 2. 4 标号处理
2. 2. 5 重 心
2. 3 图像处理系统ccam
2. 3. 1 系统构成
2. 3. 2 Video for Linux Two
2. 3. 3 图像处理库CMVision
2. 3. 4 图像处理系统ccam
2. 3. 5 ccam的安装
2. 3. 6 机器人的标记和个体识别
2. 3. 7 颜色参数的指定方法
2. 3. 8 坐标信息的传输
2. 3. 9 ccam动作的确认
2. 3. 10 无线电发送子程序ssend
2. 3. 11 UDP通信程序设计
2. 3. 12 客户机程序设计
第3章 机器人的制作
3. 1 机器人的构成
3. 1. 1 驱动方式
3. 1. 2 踢球机构
3. 1. 3 盘球机构
3. 1. 4 电机及其控制方法
3. 1. 5 电 源
3. 1. 6 无线电收发装置
3. 1. 7 微控制器
3. 2 RohoCup机器人的制作
3. 2. I AKI-H8微控制器主板的制作
3. 2. 2 AKI-H8微控制器专用主板的制作
3. 2. 3 9V电源的制作(通信端口用电源)
3. 2. 4 通信测试
3. 2. 5 步进电机电源斩波电路的制作
3. 2. 6 PIC步进电机驱动器的制作
3. 2. 7 机器人车身的制作
3. 2. 8 ccam对应机器人程序
第4章 提高性能的关键技术
4. 1 挑战的课题
4. 1. 1 挑战1——避障(Navigation Challenge)
4. 1. 2 挑战2——踢球(Kicking Challenge)
4. 1. 3 挑战3——互传(Alternate Passing Challenge)
4. 2 摄像机的类型
4. 2. 1 摄像机的模型和透视变换
4. 2. 2 摄像机的标定
4. 3 机器人的构成
4. 3. 1 控制系统
4. 3. 2 规 划
4. 4 实例研究
4. 4. 1 轨迹生成
4. 4. 2 轨迹生成器
4. 4. 3 机器人变换公式
4. 5 轨迹生成方法
4. 6 位置预测
4. 6. 1 时间序列数据
4. 6. 2 简单预测
4. 6. 3 卡尔曼滤波预测
4. 7 通 信
4. 7. 1 命令格式
4. 7. 2 通信手段
4. 8 借助视觉提高机器人的性能
4. 8. 1 全局视觉和局部视觉
4. 8. 2 局部视觉系统
4. 8. 3 图像信号和帧频率
4. 8. 4 高速摄像机和并行处理系统
4. 8. 5 高速图像处理芯片
第5章 相关事项
5. 1 会 场
5. 2 教 材
5. 3 展望与对策
第6章 相关资料
6. 1 规则概述
6. 2 Video forLinux2的安装
6. 3 H8的相关资料
6. 3. 1 H8的开发环境
6. 3. 2 软件开发
6. 3. 3 步进电机电源斩波及9V电源印刷电路板
6. 3. 4 有关RS232的资料——STRa
6. 3. 5 通信数据格式
6. 3. 6 LCD资料
6. 3. 7 元器件清单
6. 3. 8 必备的工具及资料
参考文献
索 引
1. 1 小型机器人组简介
1. 2 小型机器人组的制作要领
1. 2. 1 观测运动场
1. 2. 2 踢静止的球
1. 2. 3 踢运动的球
第2章 机器人的视觉信息处理技术
2. 1 RoboCup的图像处理
2. 2 图像处理基础
2. 2. 1 计算机的图像处理
2. 2. 2 颜色信息的处理
2. 2. 3 颜色提取处理
2. 2. 4 标号处理
2. 2. 5 重 心
2. 3 图像处理系统ccam
2. 3. 1 系统构成
2. 3. 2 Video for Linux Two
2. 3. 3 图像处理库CMVision
2. 3. 4 图像处理系统ccam
2. 3. 5 ccam的安装
2. 3. 6 机器人的标记和个体识别
2. 3. 7 颜色参数的指定方法
2. 3. 8 坐标信息的传输
2. 3. 9 ccam动作的确认
2. 3. 10 无线电发送子程序ssend
2. 3. 11 UDP通信程序设计
2. 3. 12 客户机程序设计
第3章 机器人的制作
3. 1 机器人的构成
3. 1. 1 驱动方式
3. 1. 2 踢球机构
3. 1. 3 盘球机构
3. 1. 4 电机及其控制方法
3. 1. 5 电 源
3. 1. 6 无线电收发装置
3. 1. 7 微控制器
3. 2 RohoCup机器人的制作
3. 2. I AKI-H8微控制器主板的制作
3. 2. 2 AKI-H8微控制器专用主板的制作
3. 2. 3 9V电源的制作(通信端口用电源)
3. 2. 4 通信测试
3. 2. 5 步进电机电源斩波电路的制作
3. 2. 6 PIC步进电机驱动器的制作
3. 2. 7 机器人车身的制作
3. 2. 8 ccam对应机器人程序
第4章 提高性能的关键技术
4. 1 挑战的课题
4. 1. 1 挑战1——避障(Navigation Challenge)
4. 1. 2 挑战2——踢球(Kicking Challenge)
4. 1. 3 挑战3——互传(Alternate Passing Challenge)
4. 2 摄像机的类型
4. 2. 1 摄像机的模型和透视变换
4. 2. 2 摄像机的标定
4. 3 机器人的构成
4. 3. 1 控制系统
4. 3. 2 规 划
4. 4 实例研究
4. 4. 1 轨迹生成
4. 4. 2 轨迹生成器
4. 4. 3 机器人变换公式
4. 5 轨迹生成方法
4. 6 位置预测
4. 6. 1 时间序列数据
4. 6. 2 简单预测
4. 6. 3 卡尔曼滤波预测
4. 7 通 信
4. 7. 1 命令格式
4. 7. 2 通信手段
4. 8 借助视觉提高机器人的性能
4. 8. 1 全局视觉和局部视觉
4. 8. 2 局部视觉系统
4. 8. 3 图像信号和帧频率
4. 8. 4 高速摄像机和并行处理系统
4. 8. 5 高速图像处理芯片
第5章 相关事项
5. 1 会 场
5. 2 教 材
5. 3 展望与对策
第6章 相关资料
6. 1 规则概述
6. 2 Video forLinux2的安装
6. 3 H8的相关资料
6. 3. 1 H8的开发环境
6. 3. 2 软件开发
6. 3. 3 步进电机电源斩波及9V电源印刷电路板
6. 3. 4 有关RS232的资料——STRa
6. 3. 5 通信数据格式
6. 3. 6 LCD资料
6. 3. 7 元器件清单
6. 3. 8 必备的工具及资料
参考文献
索 引
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