高等机构学

　　本书共分9章，对机械学的经典理论及最新研究成果做了较全面的阐述。本书主要介绍了机构的结构理论，平面和空间边杆机构常用的分析方法，铰链四杆机构的主要特性，运动几何学的基础知识及其在机构综合中的应用，动力学基础知识和机构动力分析方法，铰链四杆机构的主要特性，运动几何学的基础知识及其在机构综合中的应用，动力学基础知识和机构动力分析方法，以及机构平衡的方法。本书可作为"机械设计及理论"专业的研究生教材，也可供从事机械学理论研究与机械设计的科技人员参考。

　　韩建友 吉林洮南人，1956年2月生。1982年2月东北重型机械学院机械系本科毕业，获学士学位；1984年7月研究生毕业，获硕士学位；1993年获德国汉堡联邦国防军大学机械系工学博士学位。现为北京科技大学机械工程学院教授，博士生导师，从事机械学领域的理论和应用研究。在国内外发表有关连杆机构分析与综合理论、机构动力平衡、机械学理论及机构CAD等方面的学术论文46篇；完成译著《机械设计一一机器和机构综合与分析》（合译）；完成教育部留学回国人员资助课题“铰链四杆直线机构综合研究”；完成冷轧管机的动力分析与变参数设计、缆线标志印宇机传动系统设计、轧钢生产线高线减定径机及预精轧机传动系统改进设计、飞剪机设计等多项横向研究课题。

前言
第1章 机构结构理论
1．1 基本概念
1．2 空间机构的自由度
1．3 平面机构的分类方法
1．4 平面机构的数综合
参考文献
第2章 平面连杆机构的运动分析
2．1 级机构的运动分析
2．1．1 三转动副(RRR)二级组
2．1．2 内副为移动副的(RPR)二级组
2．1．3 外副之一为移动副的(RRP)二级组
2．2 复杂平面连杆机构的位置分析
2．2．1 位置方程的建立与求解
2．2．2 用型转化法数值迭代求解
参考文献
第3章 空间连杆机构运动分析的数学基础
3．1 共原点的坐标变换和刚体的定点转动
3．1．1 坐标变换矩阵的推导
3．1．2 方向余弦矩阵的性质
3．1．3 方向余弦矩阵的表示
3．1．4 刚体的定点转动
3．1．5 方向余弦矩阵的应用
3．2 方向余弦矩阵的导数和刚体的瞬时转动
3．2．1 方向余弦矩阵的一次导数和角速度矩阵
3．2．2 方向余弦矩阵的二次导数和角加速度矩阵
3．2．3 刚体转动中点的速度和加速度
3．2．4 用欧拉角表示刚体定点转动中的角速度
3．3 不共原点的坐标变换和刚体的一般运动
3．3．1 不共原点的坐标变换
3．3．2 刚体的位移矩阵和螺旋位移参数
3．3．3 用逆矩阵运算法求刚体的位移矩阵
3．3．4 Hartenberg-Denavit坐标变换
3．3．5 对偶变换矩阵
3．4 刚体一般运动中点的速度和加速度
3．5 用矩阵法研究复杂的相对运动
3．5．1 复杂相对运动中的位置、速度和加速度表达式
3．5．2 封闭性的矩阵方程式
参考文献
第4章 空间连杆机构运动分析举例
4．1 RSS'R机构的运动分析
4．1．1 位置分析
4．1．2 速度分析
4．1．3 加速度分析
4．2 RCCC机构的位置分析
4．2．1 角位置和线位移分别求解
4．2．2 用对偶方向余弦矩阵进行位置分析
4．3 串联机器人机构的运动分析
4．3．1 运动姿态和方向角
4．3．2 连杆变换矩阵
4．3．3 PUMA 560机器人运动正解
4．3．4 PUMA 560机器人运动反解
4．3．5 机器人的雅可比矩阵
参考文献
第5章 铰链四杆机构
5．1 铰链四杆机构的尺寸型
5．1．1 铰链四杆机构的空间模型
5．1．2 机构的回路和分支
5．1．3 各种类型四杆机构的运动生成
5．2 铰链四杆机构的连杆曲线
……
第6章 平面运动几何学及其在机构综合中的应用
第7章 平面刚体导引机构综合
第8章 机构的动力分析
第9章 机构的平衡