非线性控制中的L2增益和无源化方法

　　L2增益设计方法和系统理论是经典控制方法和状态空间相结合的产物，对于非线性H∞控制的研究有着深远的意义。全书内容包括三个部分：第l～3章介绍了小增益定理、无源化方法和耗散系统等基本理论及其联系；第4～5章阐述了基于无源性构造的广义哈密顿（Hamiltonian）系统理论框架及其反馈无源化方法；第6～8章综合了当前非线性鲁律控制的主要研究成果，包括非线性H∞设计、H－J不等式的求解等。全书内容紧凑连贯，反映了非线性控制领域的最新成果。本书可以作为高等院校自动化类相关专业高年级学生、研究生的教科书，也可以供相关领域研究人员作为控制设计的参考书。

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第1章输入输出稳定性
1.1Lq空间及其扩展,输入输出映射
1.2Lq稳定性和Lq增益,闭环稳定性
1.3第1章的说明
第2章输入输出映射的小增益和无源性
2.1小增益定理
2.2无源性和无源性定理
2.3无源性与L2增益的关系
2.4第2章的说明
第3章耗散系统理论
3.l耗散系统
3.2耗散系统的稳定性
3.3无源系统的稳定性
3.4再论小增益和无源性定理
3.4.1无源系统的互联
3.4.2小增益定理
3.5耗散性与最优控制
3.6第3章的说明
第4章一类无源系统--哈密顿系统
4.1欧拉一拉格朗目方程与无源性
4.1.1机器人机械手轨迹控制
4.1.2无源性和黎曼几何结构
4.2受控哈密顿系统
4.2.1端口受控的哈密顿系统
4.2.2端口受控的哈密顿系统的特性
4.2.3耗散PCH系统
4.2.4注入阻尼以稳定系统
4.3对端口受控的耗散哈密顿系统进行控制
4.3.1通过互联结构进行控制
4.3.2PCHD系统基于无源性的控制
4.4隐式端口受控哈密顿系统
4.4.1能量守恒的互联方式
4.4.2隐式端口受控的哈密顿系统
4.4.3能量守恒互联的散射表示法
4.5第4章的说明
第5章非线性系统的反馈无源化
5.l将非线性系统反馈等价于无源系统
5.2级联系统的镇定问题
5.3第5章的说明
第6章非线性系统的因子分解
6.1稳定核与稳定象描述及L增益扰动模型
6.1.l稳定核与稳定象描述
6.1.2L2增益扰动模型
6.2稳定核描述与镇定控制器的参数化
6.3全通因子分解
6.4第6章的说明
第7章非线性H∞控制
7.1状态反馈H∞控制
7.2输出反馈H∞控制
7.3第7章的说明
第8章Hamilton－Jacobi不等式
8.1H－J不等式的可解性
8.2再论最优控制问题
8.3非线性系统及其线性化的耗散性
8.4非线性系统及其线性化的H∞控制
8.5第8章的说明
参考文献
词汇表