书籍详情
机器人控制入门
作者：（日）雨宫好文主编；（日）大熊繁著；王益全译
出版社：科学出版社
出版时间：2000-01-01
ISBN：9787030080493
定价：¥16.50
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内容简介
《机器人控制入门》系引进欧姆出版社翻译版权出版地中文版系列。基本涵盖了应用电子技术进行机械控制这一新兴学科的全部知识。内容简洁，精炼， 重点突出， 注重基本概念和基本原理的阐述。《机器人控制入门》对机器人的理论部分采用深入浅出的方式进行。讲解采用大量插图帮助读者和理解、记忆。书中小博士的引导和体会能帮助读者思考，增加了本书的趣味性。《机器人控制入门》实用性强，可作为高校机械类专业的本、专科学生及研究生的教学参考书或教材，也适用于函授或自学，对于从事机电一体化方面的科技人员有较高的参考价值。
作者简介
大熊繁，1977年，名古屋大学大学院博士课程电气工学·电子工学专业结业，1978年，工学博士，现在，名古屋大学工学部教授。
目录
第1章 机器人的动作与控制
1.1 位置控制
1.2 路径(运动轨迹)控制
1.3 力与刚性控制
1.4 动作顺序控制
1.5 机器人的种类
第2章 控制的思考方法
2. 什么是控制
2.2 方框图
2.3 比例环节
2.4 积分环节
2.5 微分环节
2.6 一阶惯性环节
2.7 二阶惯性环节
第3章 环节的性能及描述方法
3. 线性与非线性
3.2 时域性能的描述(动态响应法)
3.3 频域性能的描述(频率响应法)
3.4 波特图
3.5 矢量轨迹
第4章 拉普拉斯变换与传递函数
4.1 拉普拉斯变换
4.2 传递函数与方框图
4.3 方框图的等效变换
4.4 控制系统性能的设计指标
第5章 稳定性判别法
5.1 稳定与不稳定
5.2 赫尔维茨(Hurwitz)稳定性判别法
5.3 奈奎斯特(Nyquist)稳定性判别法
第6章 稳态特性(稳态误差)
6. 目标值变化时的稳态误差
6.2 对外部扰动的稳态误差
第7章 动态特性
7.1 基于动态响应法的评价与设计
7.1.1 3/(s2+2s+3)的阶跃响应
7.1.2 阶跃响应的一般性讨论
7.1.3 基于动态响应法的设计
7.1.4 有多个特征根时
7.2 基于根轨迹法的评价与设计
7.2.1 特征方程式(+2/2)s+K＝0的根轨迹
7.2.2基于根轨迹法的设计
7.2.3反馈补偿
第8章 基于频率响应法的动态特性的评价与设计
8.1 相对稳定性(衰减性)与快速性的评价
8.2 增益补偿
8.3 相位滞后补偿
8.4 相位超前补偿
8.5 前馈补偿
第9章 采样控制
9.1 数字控制系统
9.2 A/D转换器
9.3 D/A转换器
9.4 数字计算机的运算
9.5 闭环脉冲传递函数
9.6 脉冲传递函数D(z)的确定方法
参考文献
1.1 位置控制
1.2 路径(运动轨迹)控制
1.3 力与刚性控制
1.4 动作顺序控制
1.5 机器人的种类
第2章 控制的思考方法
2. 什么是控制
2.2 方框图
2.3 比例环节
2.4 积分环节
2.5 微分环节
2.6 一阶惯性环节
2.7 二阶惯性环节
第3章 环节的性能及描述方法
3. 线性与非线性
3.2 时域性能的描述(动态响应法)
3.3 频域性能的描述(频率响应法)
3.4 波特图
3.5 矢量轨迹
第4章 拉普拉斯变换与传递函数
4.1 拉普拉斯变换
4.2 传递函数与方框图
4.3 方框图的等效变换
4.4 控制系统性能的设计指标
第5章 稳定性判别法
5.1 稳定与不稳定
5.2 赫尔维茨(Hurwitz)稳定性判别法
5.3 奈奎斯特(Nyquist)稳定性判别法
第6章 稳态特性(稳态误差)
6. 目标值变化时的稳态误差
6.2 对外部扰动的稳态误差
第7章 动态特性
7.1 基于动态响应法的评价与设计
7.1.1 3/(s2+2s+3)的阶跃响应
7.1.2 阶跃响应的一般性讨论
7.1.3 基于动态响应法的设计
7.1.4 有多个特征根时
7.2 基于根轨迹法的评价与设计
7.2.1 特征方程式(+2/2)s+K＝0的根轨迹
7.2.2基于根轨迹法的设计
7.2.3反馈补偿
第8章 基于频率响应法的动态特性的评价与设计
8.1 相对稳定性(衰减性)与快速性的评价
8.2 增益补偿
8.3 相位滞后补偿
8.4 相位超前补偿
8.5 前馈补偿
第9章 采样控制
9.1 数字控制系统
9.2 A/D转换器
9.3 D/A转换器
9.4 数字计算机的运算
9.5 闭环脉冲传递函数
9.6 脉冲传递函数D(z)的确定方法
参考文献
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