魏文侯任命吴起为将军，他打败了来犯的秦军，并长期为魏国镇守河西地区。吴起在部队中，与士兵同甘共苦，他的各方面待遇，都是比照军队中待遇最差的士兵，因此深受士兵们的爱戴。
有一次，一个士兵生了恶性毒疮，吴起亲自为他吸吮浓液。这个士兵的母亲听说后，不禁失声痛哭。有人说：“你儿子是个无名小卒，将军却亲自替他吸吮浓液，你为什么还要哭呢？”她回答说：“当年吴将军也曾经替这个孩子的父亲吸吮毒疮，结果他父亲在战场上勇往直前，战死沙场。如今吴将军又给我儿子吸吮毒疮，我不知道他会死在什么地方，因此我才哭他啊。”
最终，吴起又因受到魏国当权者的排斥，不得不离开魏国到了楚国。吴起辅佐楚悼王进行变法改革，就在变法初见成效的时候，楚悼王去世，变法触动其利益的旧贵族们乘机作乱，进攻吴起。吴起知道自己无法幸免于难，于是逃到楚悼王的尸体后面躲避，使敌人在用箭射死他的时候，也伤及了楚悼王的尸体。在新王即位之后，因为毁坏楚悼王的尸体，有70多家贵族被灭族。吴起在死后，还用借刀杀人之计为自己报了仇。
相传吴起所著兵书《吴子兵法》共有48篇，但仅流传下来六篇。
战国时期，著名的兵家著作还有《尉缭子》、《六韬》、《三略》。《尉缭子》一书的作者名缭，但姓氏不详，他曾经任秦国的尉，因此被称为尉缭或尉缭子，并用这个名字来命名他的著作。也有人说他是魏国人，与秦国的大臣尉缭不是一个人。《六韬》，也称《太公六韬》、《太公兵法》，传统上认为是西周初年的名臣姜子牙的著作，这当然是靠不住的，这部书应该是战国末期的作品，被誉为是兵家权谋类的始祖。而说到《三略》，还有一个与张良有关的故事。
传说张良年轻时，曾路遇一位老人。老人故意把鞋摔到桥下，却对张良说：“年轻人，下去给我拾鞋！”张良碍于老人的年纪，强忍怒气下桥取鞋。老人却又伸出脚，让张良给穿上。张良长跪于前，帮老人穿了鞋，老人也不道谢，扬长而去。张良觉得奇怪，就悄悄地尾随老人。老人最终对张良说：“孺子可教也。五天后的黎明，在这里等我。”
但此后的会面，却都因为张良到的比老人晚，老人不高兴地拂袖而去。最后，张良半夜赴约，终于先老人一步，老人才授给张良一本书，对他说：“读此书能为王者师。十年后天下会大乱。”说完就走了。据说，这本书就是《三略》，因为那位老人被称为黄石公，这部书也被称为《黄石公三略》。张良读通了《三略》，最终成为刘邦身边的第一智囊，辅佐刘邦建立了西汉王朝。现在学者一般认为，《三略》应成书于战国末期。现在汉语里的韬略一词，最初就源自《六韬》、《三略》。
