王阳明在越地讲学期间，连续作了很多篇吟咏良知的诗。据传朱子曾吟诵《性理吟》，传于后世。诗文论及性理，但究竟是否为朱子所作尚存疑问。而王阳明的《良知吟》，可以称为思想诗，跟《性理吟》有点类似。
王阳明所作的关于良知的诗中，首先应当举出《咏良知四首示诸生》（《王文成公全书》卷二十）。
第一首为：“个个人心有仲尼，自将闻见苦遮迷。而今指与真头面，只是良知更莫疑。”
这首诗主要是讲述，人人都和孔子一样拥有良知。第一句“个个人心有仲尼”，是说每个人都和孔子一样有一颗圣人之心。东正堂也曾讲过（《王文成公全书论考》卷十《诗四?续篇?赋诗》），有点像禅宗宣讲的“直指人心，见性成佛”。圣人之心乃圣人秘传，非良知莫属。禅宗认为人人皆有佛性，当直指之。同样，王阳明直指良知，教化人们成为圣人。
然而，他又告诫说，世人并未直指心中的良知，却陷入以知识求之于外的迷惘。因此，在第三句中，他晓谕道，应直指心中的真髓，不要犯了以知识求之于外物的错误。并告诉人们，应当相信，我们和圣人一样，心中具备良知。
下面看第二首：“问君何事日憧憧？烦恼场中错用功。莫道圣门无口诀，良知两字是参同。”
这首诗是说，良知才是成为圣人的秘诀，圣学也如同佛教道教那样有自己的口诀，那就是良知。第四句中援引道教进行说明。后汉魏伯阳著《周易参同契》，告诉我们道家炼丹成仙的秘诀。王阳明借此告诉我们，良知如同道家的参同契中的秘诀一样，是圣学中的要诀，不可被烦恼见闻迷惑，陷入求天理于心外的迷惘境地，徒令自己苦恼，应当直指圣学的真髓。
第三首可以说是王阳明《良知吟》的代表：“人人自有定盘针，万化根源总在心。却笑从前颠倒见，枝枝叶叶外头寻。”
这首诗告诉我们，良知就藏在心中，就像定盘针那样给我们指示方向。因此，良知正是宋儒所讲的天理，万事万物皆有定理，不可陷入外求的迷惘。很明显，第三句中“从前颠倒见”是指世间儒生奉为正宗的朱子学。
而且，在这首诗中，可以说是明示了王阳明所讲的“培根之学”的真髓。总而言之就是良知。相较于培根之学，朱子学就应该被称为枝叶之学。王阳明述怀道，在领悟良知以前，求道于外部枝叶之学，而不是内部根源，犯了本末倒置的错误。
也就是说，王阳明在提倡“良知”说之前，倡导心即理，认为诚意便可完成《大学》的工夫，主张事上磨炼，尚未脱离枝叶之学的领域，他肯定觉得有些遗憾。但是，在提倡“良知”说以后，王阳明在这首诗中向世人明示了朱王两家学说的区别。
最后看一下第四首：“无声无臭独知时，此是乾坤万有基。抛却自家无尽藏，沿门持钵效贫儿。”
这首诗是说，良知即天理，而天理不可外求。第一句中的“无声无臭”是源于“上天之载，无声无臭”（《诗经?大雅?文王》），《中庸》中也曾引用，说无声无臭是道德的最高境界，也是天理的极致。
王阳明以《大学》中的“独知”来讲述良知，东正堂提到（《王文成公全书论考》卷十《诗四?续篇?赋诗》），《大学》《中庸》中提倡“慎独（君子必慎其独）”，朱子注解说：“独者，人所不知，而己所独知之地也。”就此，王阳明论述道：“所谓人虽不知，而已所独知者，此正是吾心良知处。”（《传习录》下卷）在上述诗中，王阳明将朱子说的“独知之地”改成了“独知时”，而且认为这就是本心，即良知。将“地”字改为“时”字，大概是跟诗韵有关，不值得讨论。
第二句中说，无声无臭是天地万物之基础，也可以说良知即是宇宙的根本。因此，王阳明感叹道，我心即良知中藏有取之不尽的真理，世人却不知求其于心内，而是将其抛弃，求之于外，所以在后句中吟道，这就像乞丐乞讨一样。
