正德十四年（1519年）十一月，王阳明称病，于西湖湖畔的净慈寺静养，而武宗南巡的队伍已至淮扬。听闻皇帝身边佞臣众多，淮扬周边人心不安，王阳明打算立刻前往武宗的驻地，谏阻武宗御驾亲征。
但大学士杨一清为王阳明着想，阻止了他。
如前所述，由龙场释放，成为江西省庐陵县知县后，三十九岁的王阳明为朝觐而进京，曾与湛甘泉、黄绾一同探讨研学。正德五年（1510年）十二月，王阳明被任命为南京刑部四川清吏司主事，湛、黄二人为了将王阳明留在京师，曾与友人乔白岩一同请户部尚书杨一清出面谋划。正德六年（1511年）一月，王阳明被提拔为吏部验封清吏司主事。虽是后话，但在此先暂且提一句，杨一清就是日后为王阳明之父龙山公写墓志铭之人。
将朱宸濠等一干俘虏交给张永之后，王阳明上疏说希望能够退职归隐。张永见到武宗后，奏明王阳明忠心耿耿，还请武宗切勿准许王阳明的退职请求。因为江西诸寇大都虽已降伏，但情绪依旧不定，眼下之所以能够安宁无事，皆因王阳明所指挥的官军防备森严。因为不知诸寇何时会再掀叛乱，武宗命王阳明兼任巡抚江西，由西湖启程返回南昌。回到南昌后，王阳明受到了军兵和百姓的热烈欢迎。
在王阳明回南昌的路上，许泰、张忠等佞臣又向武宗上奏说“宁王余党尚多，臣等愿亲往南昌搜捕”。得到武宗的许可后，许泰、张忠等人率领北军约两万人，抢在王阳明之前到达了南昌。他们接连不断地挑起事端，想要激怒王阳明，以图陷害王阳明，但王阳明却泰然自若，以礼相待，下令负责维持地方治安的巡捕官尽力维持治安。
不仅如此，王阳明还为随武宗南巡的北军着想，犒赏北军兵士，尽力安抚军心。在路上遇到北军出丧之时，询问情况，赐下棺柩，与众兵士一同奔丧。因此，北军兵士反而心服于王阳明，尽思北归。
期间，还发生过一段有趣的故事。许泰、张忠等人想让王阳明在北军面前出丑，于是共同谋划。自以为北方人擅长射箭，而王阳明出生于南方，想其射箭工夫一定很糟，所以提出比试射箭。王阳明答应了他们的请求，双手挽弓，飞箭离弦，三发三中。每见王阳明射出的箭命中靶心，在场参观的北军就高举双手大声赞叹，许泰等人明白自家的兵士已经全部心服王阳明，于是早早地带着部下离开了。
上述内容是基于《年谱》的记录写成的。虽然《皇明大儒王阳明先生出身靖乱录》一书的文体为小说，但因为其中的记述更为精彩，所以这里简要摘录了其中的内容。
某日，许泰、张忠、刘翚三人借演武之名，向王阳明发起挑战，要和王阳明比试射箭。因为三人三番四次地执拗邀请，王阳明无法谢绝，所以只好回答说：“某书生何敢与诸公较艺，诸公请先之。”
听了王阳明说的话，刘翚以为“王先生果不习射矣”，心中顿时意气风发。于是，许泰说：“吾等先射一回，与老先生看，必要求老先生射一回赐教。”三个人一同站到了射箭场上。射箭场黑压压的全是人头，北军南军的兵士都睁大了眼睛盯着箭靶。
许泰等三人每人三箭，总共射了九箭，但结果却令人遗憾。除了许泰的一箭射到了箭靶的上方，张忠的一箭射到了箭靶的角落上，其余的七箭全都偏离了箭靶。
究其原因，“一来是欺先生不善射，心满气骄了；二来立心要在千人百眼前逞能炫众”，所以“就有些患得患失之心，矜持反太过，一箭不中，便着了忙，所以中者少”。三人面红耳赤，但依旧逞强说：“咱们自从跟随圣驾，久不曾操弓执矢，手指便生疏了。必要求老先生射一回赐教。”不管王阳明如何推却，三人都不肯放过。三个人想，虽然自己搞砸了，但如果王阳明射得比自己还差的话，那么自己也就能挽回颜面了。
