当吉安知府伍文定听闻王阳明到达吉安后，大喜，立刻前往谒见。王阳明本打算返还赣州征集士卒，但伍文定说：“本府士卒钱粮充足，请先生于此发号施令，不必返还赣州。”
王阳明接受了伍文定的请求，驻留吉安，向朝廷上奏朱宸濠谋反之事，只等朝廷命令一到，便出兵平叛。
倘若当时王阳明没有留在吉安，而继续南下赣州举兵的话，或许会错过时机，明朝的江山可能就更加危险了。
六月十九日，王阳明上奏《飞报宁王谋反疏》（《王文成公全书》卷十二），上报了宁王谋反的消息。在上奏的同时，王阳明也向管辖之下的诸官厅报知了朱宸濠谋反之事，阐明大义，整顿备战。
在奏折中，王阳明述说自己遭到朱宸濠的追击，但幸而逃脱，回到吉安。吉安知府伍文定以最高长官不在为由，希望王阳明能够暂且驻留吉安，部署击贼的计划。所行之处，远近军民皆夹道欢迎拥护，让王阳明大为感动。
此外，临江府及下辖新淦县，丰城、奉新两县（隶属南昌府）派人急报，说朱宸濠谋反后，派兵四出攻掠，夺取印信，擒住掌印官员，调集精锐士卒，抢掠官军粮船。
吉安百姓非常希望王阳明能留下来，但他必须奉旨前往福建镇压叛军，王阳明左右为难，尽管如此，还是艰难地做出了自己的决定，以下是奏疏部分内文：“但天下之事莫急于君父之难，若彼顺流东下，万一南都（南京）失备，为彼所袭，彼将乘胜北趋，旬月之间，必且动摇京辅。如此，则胜负之算未有所归，此诚天下安危之大机。虑念及此，痛心寒骨，义不忍舍之而去。”
王阳明预见了朱宸濠军队的进攻计划，深感情况危急，并对这一危险情况进行紧急部署：“故遂入城抚慰军民，督同知府等官伍文定等调集兵粮，号召义勇。又约会致仕乡官右副都御史王懋中、养病评事罗侨等，与之定谋设策，收合涣散之心，作起忠义之气；相机乘间，务为蹑后之图，共成犄（掎）角之势，牵其举动，而使进不得前，捣其巢穴，而使退无所据。”
对于朝廷，王阳明表达如下希望：“日望天兵之速至，庶解东南之倒悬。伏望皇上（武宗）省愆咎己，命将出师。因难兴邦，未必非此。”
之前，朝廷命令王阳明带病前往福建镇压叛军时，王阳明奏请平叛成功后顺道回家一趟。但使者刚出发数日，便发生宁王叛乱，所以王阳明决定先赴国难。虽然其行动并未奉朝廷之命，但即便自己“忘其缓命之罪”“甘冒弃职之诛”，也要克尽职守，保民报国，并就有关应对叛乱的地方官任命等人事变动的事宜一一详细奏请，为了调集军饷，恳求朝廷颁旨。
二十一日，王阳明上疏《再报谋反疏》（《王文成公全书》卷十二）中，内容与前一封奏疏基本相同。之所以这么小心，是因为都御史孙燧在江西看到朱宸濠准备谋反的苗头，曾秘密上疏奏报朝廷。尽管孙燧前后向朝廷奏报了七次，却全都因为奸党横行而未能报知给圣上，而孙燧自己也惨遭毒手。
有了前车之鉴，王阳明再次上疏奏报相同内容，这正是王阳明的过人之处。
在写下上述奏折的同一天，王阳明又向朝廷呈上了《乞便道省葬疏》（《王文成公全书》卷十二）。在这篇奏折中，王阳明讲述了对家人的切切思念，同时也表述了即便并非己任，自己也甘赴国难的决心。奏折中写道：
不意行至中途，遭值宁府反叛。此系国家大变，臣子之义不容舍之而去。又阖省抚巡方面等官，无一人见在者。天下事机间不容发，故复忍死暂留于此，为牵制攻讨之图。俟命师之至，即从初心，死无所避。
臣思祖母自幼鞠育之恩，不及一面为诀，每一号恸，割裂昏殒，日加尪瘠，仅存残喘。母丧权厝祖墓之侧，今葬祖母，亦欲因此改葬。臣父衰老日甚，近因祖丧，哭泣过节，见亦病卧苫庐。臣今扶病，驱驰兵革，往来于广信、南昌之间。广信去家不数日，欲从其地不时乘间抵家一哭，略为经画葬事，一省父病。
