2 月5 日上午，皂埠口锚地笼罩着胜利的气氛，在此停泊的日本联合舰队各舰甲板上拥满了雀跃的人群，一阵阵 “鱼雷艇队万岁”的欢呼声此起彼伏，第二、第三鱼雷艇队各艘鱼雷艇陆续返回。首度攻击竟然就重创了“定远”舰，鱼雷艇偷袭的效果远远出乎伊东祐亨的期望值，借此进一步坚定了联合舰队暂停使用大型军舰强攻威海湾，改用鱼雷艇偷袭的方法消耗北洋海军有生力量的决心。
下午1 时，日本各鱼雷艇队司令齐聚旗舰“松岛”的会议室，伊东祐亨下达了新一轮作战的指令。这次的主攻任务由凌晨没有参与战斗行动的第一鱼雷艇队担负，因为对日本海军最具威慑的“定远”舰已经被重创，此次攻击的目标遂扩大为整个北洋海军的主力军舰，即见到大型军舰就应攻击，而不用将目标局限于某一艘或某几艘指定的军舰。作为第一鱼雷艇队行动的配角，第二、第三鱼雷艇队负责在威海湾西口外警戒，防止北洋海军军舰出逃。同时命令三个艇队在行动中留意切断威海湾防材水雷群的连接电线，扫清联合舰队大型军舰来日入港的顾虑。
令下，日军第一鱼雷艇队司令饼原平二少佐立刻返回了自己的旗舰“第二十三”号鱼雷艇，召集所部各艇艇长会议，传达命令。下午3 时，第一鱼雷艇队又特别安排全部艇长乘坐舢板上岸，前往已为日本陆军控制的南帮鹿角嘴一带的炮台之巅，俯瞰海湾，熟悉地形和北洋舰队军舰停泊位置，为偷袭行动预作准备。根据5 日凌晨的经验，这次偷袭的时间还是选择在凌晨月落时分。
1895 年2 月6 日凌晨，日本联合舰队第二、三鱼雷艇队首先来到威海湾西口海面警戒。紧接着，凌晨2 时30 分，第一鱼雷艇的旗舰“第二十三号”首先出发，从威海湾东口驶近鹿角嘴附近海面，寻找防材缺口，并布设路标，为后续艇指路。剩余的“小鹰”、“第七号”、“第十三号”、“第十一号” 在旗舰出发一段时间后，也鱼贯出行。各艘艇上鸦雀无声，军旗也都被收卷起来。汲取昨日有部分鱼雷艇被北洋海军掳获的教训，此次出发的各艇都预先将重要文件上缴到锚地的鱼雷艇母舰，以防泄密。
正如北洋海军洋员戴乐尓描述的那样，6 日凌晨酷寒异常，5 艘日本鱼雷艇航行时，不断有海浪扑到甲板上，随即给甲板覆上了晶莹透亮的冰层，使得兵员在甲板上作战活动大受影响。航行未久，2 时48 分，领队的旗舰“第二十三号”寻找到了防材缺口。“第二十三号”鱼雷艇和昨日参加偷袭的第三鱼雷艇队旗舰“第二十二”号属于同级艇，是从德国订造在吴海军造舰所组装的。当日出发前，艇队司令饼原平二特意找了一艘抓捕来的中国木制渔船，拖带在“第二十三号”尾后。当到达防材缺口时，几名日本水兵蹑手蹑脚走过冰封的甲板，到艇后解开缆绳，将中国渔船锚泊在防材缺口南端，作为后续鱼雷艇的路标。手忙脚乱中，谁也没有注意到这艘路标船的位置安放得并不到位。
站在鱼雷艇狭窄的司令塔内，饼原平二满意地听取属下关于目标船已经锚泊就位的报告，下令通过防材缺口。正当“第二十三号”沿着防材缺口前进时，艇身突然猛烈颠簸起来，暗夜虽然可以给日本鱼雷艇以掩护，但同时自然也会增加航行的难度，迷茫的操舵手竟然将鱼雷艇开上了防材。气急败坏的饼原少佐不愿去费力倒车，干脆一不做二不休，下令加大马力前进，“第二十三号”鱼雷艇从半潜在水中的防材上驶过，上演了一幕惊险的杂技。虽然侥幸脱险，但是由此引起的声响已经惊动了港内的北洋海军，从四周的暗夜里开始有一些炮弹不断向此袭来。
