总之，马戛尔尼此行的使命，是打开东方与英国之间的贸易，并与中国发展条约所规定的关系。
马戛尔尼受命服从一切无损于英王之荣誉及他本人之尊严的中国宫廷礼仪。为准备这个使团的到来，东印度公司于1792年9月派了一个秘密监督委员会赴广州向两广总督通报该事件，马戛尔尼使团的名义是英国国王向乾隆皇帝表贺其八十华诞。使团乘坐了一艘名“狮子号”（Lion）的军舰、一艘名“豺狼号”（Jackal）的方帆双桅船和一艘名“印度斯坦号”（Hindustan）的东印度公司蒸汽船，于1793年6月19日抵达广州口岸，随后使团经舟山和大沽一路北上。
乾隆皇帝对第一个英国“朝贡”使团因为仰慕他的天朝并前来恭贺他的寿辰，感到非常欣慰，下命要体面地欢迎该使团。1793年7月24日清廷发布的一份上谕称，“此次英吉利国贡使到后，一切款待固不可踵事增华，但该贡使航海远来，初次观光上国，非缅甸、安南等处频年入贡者可比。”一道谕令发给坐镇天津的直隶总督梁肯堂和长芦盐政征瑞。称马戛尔尼应得到适当的礼遇和较好的款待。另一道颁布于8月1日的上谕重申，应适当地——不卑不亢地——接待该贡使，以显示天朝的怀柔之恩。朝廷拨出每天5,000两的慷慨款项来照料使团前往北京，而在使团逗留京城期间，则每天拨款1，500两作款待费用。郭廷以，第1卷，第231—232页；萧一山，第2卷，第811页。
使团在天津受到总督的热情接待，马车、手推车、马匹装载着600箱礼品，浩浩荡荡地运往北京。虽然马戛尔尼的座船上插着一面“英吉利贡使”字样的小旗，但他却决定不作抗议。在北京，他下榻在颐和园达五天之久，随后于9月2日，动身前往北京以北约一百英里处长城之外的热河，皇帝正在那里避暑。
乾隆皇帝是一个喜爱虚荣和炫耀的年迈君主，对英国使团的前来心满意足，但当听到马戛尔尼不愿行磕头礼的消息时，不免有所不悦。在8月14日的一份上谕中，他宣称“各处藩封到天朝进贡观光者，不特陪臣俱行三跪九叩之礼，即国王亲至，亦同此礼；今尔（马戛尔尼）国王遣尔前来祝嘏，自应遵天朝法度，免失尔国王祝厘纳贡之诚。”陪同使团的中国官员受命向英使建议，若其因用布扎缚腿足而不能跪拜，则于叩见时暂时松解，行礼后再行扎缚。马戛尔尼本人似乎对磕头并不太在意，但他不想做任何有损于其国家尊严或显示出做中国藩属的事情。马戛尔尼放出话称，他可以向皇帝行他向英王陛下所行相同的礼节，且如果一位与他官爵相当的中国人愿意向英王陛下的画像行磕头礼，他也可向皇帝磕头。最后，乾隆皇帝在情绪颇佳时作了让步，同意马戛尔尼在觐见时像对他自己的国王那样单膝下跪，但那种吻君主之手的英国礼节就免了。
