蒲安臣坚持说服清廷要员摒弃陈腐的华夷观念，融入世界潮流中去。1864年9月，蒲安臣把美国传教士丁韪良翻译的《万国公法》送给总理衙门。当时急于了解各国法律的恭亲王得到此书后非常重视，奏请刊印。这部著作使清朝统治者开阔了眼界,增长了国际事务方面的一些知识，并能在实践中运用国际法的某些原则处理对外事务。中国早期的外交官曾纪泽、薛福成等援引《万国公法》中的条款,成功地处理了中英喀什噶尔交涉、南洋诸岛主权争端等外交事件。一直坚决反对让清朝大臣学习国际法的法国代办哥士耆曾恼羞成怒地抱怨道:“那个让中国人了解我们西方国际法秘密的人是谁? 杀死他,绞死他，他将给我们带来无数的麻烦”。

蒲安臣使团合影1868年蒲安臣任满。当时清政府正担心各国趁修约之机（中英《天津条约》规定10年后对条约进行修订）肆意要挟，想遣使出洋，“笼络”各国，为修约作准备，但苦于没有适当人选，总理衙门发现偌大的“天朝”，找不到一个通欧美语言、堪当此“重任”之人。而且，采用什么礼仪也是个难于解决的大问题。在奕特意在总理衙门为蒲安臣举行的送别宴会上，蒲安臣主动表示，“嗣后遇有与各国不平之事，伊必十分出力，即如中国派伊为使相同”。听闻此言，恭亲王眼前一亮，何不让蒲安臣代表中国出使，这样既没有语言障碍，也无所谓礼仪不通。而且，认为“用中国人为使，诚不免为难；用外国人为使，则概不为难”。于是，双方一拍即合，在中国寻求、蒲安臣甘愿的情况下，“蒲安臣使团”终于组织成功。

一位美国驻华公使，竟然摇身一变，成为中国第一位派往西方各国的“办理各国中外交涉事务大臣”，这在国际外交史上是罕见的事，蒲安臣使团走出国门，在当时引起了很大轰动。为了消除英法等国的“疑虑”，恭亲王奕等人又委派英国人柏卓安为左协理、法国人德善为右协理。同时，以记名海关道志刚及礼部郎中孙家谷二人为交涉大臣，颁发给蒲安臣木质汉、洋合璧之关防一颗，“以资取信各国”，出使时间以一年为限，年俸8000英镑。

蒲安臣使团是中国向欧美派出的第一个外交使团。这个外交使团跨出国门碰到的一个问题就是外交礼仪问题。随着《天津条约》和《北京条约》的订立，清帝国表明中国皇帝与外国使臣君臣关系的中华礼仪已经受到体现各国主权平等的近代西方外交礼仪的巨大冲击，西方外交礼仪在形式上表现为对等，互设外交使节及外交机构，互向国家元首呈递国书，君臣之礼甚为简略。清政府内部对于蒲安臣使团是否采取西方外交礼仪存在很大争论，清政府对此采取权宜之计以回避现实，在蒲安臣使团迈出国门之后，外交礼仪尚未定议。