有明确的证据表明，中国人用针法和灸法来调理人体的能量可追溯至伏羲时期，距今已有五千年历史。
人们发现，如果在身体某些特殊凹陷点加热，可以增强人体活力，从而治疗虚弱、着凉和风湿病；反之，给这些穴位降温，则可以减轻身体过热或上火所引起的疼痛。起初，人们使用锥形石块；到了夏朝（前2207 —前1766 ）开始使用铜针。与此同时人们又发现，通过金属针的不同使用方法（比如吸气或呼气时刺入，捻转的方向，提插或留针，留针时间的长短），可以起到补泻能量、减轻疼痛或改善疲劳的功效。
日月如梭，在战国时期（前474 —前221 ）出版的《黄帝内经》，借黄帝之口将帝国的起始时间反推到公元前2698 年冬至日，规定从这一天起，时间周期为每六十年一个循环。这个中国人至今一直沿用的历法，由十天干和十二地支分配而得。十天干是地上五行的十种能量在天上的投影，而“地”是根本结构，它将空间分为一个中心和四个方向；十二地支则是天上六气的十二种能量在地上的投影，“天”是外围表象，它将时间分为十二个时辰，每个时辰两小时。
时间和空间是与人们生活息息相关的两个方面，它们的结合就产生了周而复始的六十甲子（十天干与十二地支的配合），这个周期后来被应用到年月日时。黄帝在《内经》中以大臣岐伯、天文家鬼臾区、弟子雷公的报告和知识为基础，对宇宙气场、人体之气、两者的关系和调节方法进行了总结。
在公元前五百年前后，也就是孔子和老子生活的时代，出现了比铜针更细的铁针。随着中医的不断发展，阴阳、五行、六气的理论，望闻问切的诊断方法，以及诸如麻醉、剖腹产、草药、针灸等治疗手段也在以后的几个世纪中越来越完善。
之后的医学著作有张仲景的《伤寒论》，王叔和的《脉经》，李梃的《医学入门》，李时珍的《奇经八脉考》。1601 年，杨继洲在《针灸大成》中，对针灸使用的各种治疗方法进行了整理。
公元11 世纪，王惟一制成了针灸铜人。铜人是目前已知最早的针灸穴位人体模型，时至今日还是针灸医生取穴的参考。
阴、阳、虚、实、寒、热、表、里这八个能量及治疗法则（八纲）一直伴随着中医的发展，成为不变的规则。这些规则我们在以后的章节中会详细说明。
针灸学，这门有关宇宙能量和人体能量调控的古老科学，经历过各朝各代的革命，也曾遭到1929 年南京政府的禁止，但它仍顽强地延续至今。我们下面要讨论的，就是这门几经变迁、历尽沧桑的古老科学。
