辛亥年（宣统三年）阴历三月二十九日（1911年4月27日），黄兴率领革命军 “选锋”队，在广州城内起义。
黄兴时任同盟会香港革命军统筹部部长，该部是这次起义的领导机关，由黄兴、赵声、胡汉民等人在辛亥年正月发起成立，机关设在香港跑马地三十五号。经过多次失败的起义后，同盟会决定再接再厉，投入可以调动的全部力量再次发动广州起义，同盟会方面以前搞的起义，多是利用会党和地方反叛力量，这次可以说花了血本，派出大量革命领导人亲自参加作战，并制定出了比较详细的后续计划：占领广州之后，分军北伐，由统筹部部长黄兴率领一部经湖南夺武汉，另一部由副部长赵声带队，经江西下南京，而后会师直捣北京。
就经费及人才而论，由于孙中山当时在加拿大筹集到不少钱，这次起义在这一方面比以前任何一次都要准备充足。即使比起后来的武昌起义，也可以说是有过之而无不及。有了足够的钱，革命党人买来大批枪支弹药，据历史学家黎东方披露：当时除了被胆小的周来苏在船上丢入海中的第一批日本七响无烟枪75枝、金山大六响40枝、子弹4000颗以外，还有：（一）从日本买来的手枪513支。（二）从越南买来的手枪116支。（三）从香港买来的手枪30余枝。（四）姚雨平支去买枪费3500元，莫纪彭支去1008元，黄侠毅支去800元，张六村支去500元，郑平坡支去1050元，共计6800多元，以平均每支枪耗资100元计算，应该有手枪68支。加起来，手枪的总数已超多77o支，并且以前在各此起一失败后留存在香港枪支还没有计算在内。这些枪支，都配了足够的弹药。此外，又买了2500元的炸药，作为制造炸弹之用，炸弹由喻培伦等人亲手制造，他们三天三夜连续奋战，造出了不少。刘梅卿则带上一筐炸弹趴在屋檐上，用炸弹对抗敌人的排枪，也支持了相当长的时间。曹亚伯说：“一共制成了300颗炸弹”。事实上要超过这个数目。莫纪彭说：“喻培伦告诉他，除了留在喻的机关（厂后街十一号）的若干颗以外，放在小东营的有500颗。”此外，大刀也在东莞打造了三百把。这些武器，大部分都在起义之前被秘密运达广州城内外。
原定的起义总司令是赵声，黄兴为副司令。并选出身先士卒的“选锋”人员，他们是不顾生命、不顾家庭，只为革命高义、民族大义奋勇献身的“死士”，刚开始计划是500人，后来增加到800人，包括广东人、福建人、安徽人、四川人、江苏人以及南洋各地华侨，“选锋”人员的身份更是形形色色，有留学生、教员、军官、商人、工人、农民、传教士以及武艺高强的侠客，甚至还有消防队队长。
原定十路“选锋”一起行动，广州的新式军队与地方巡防部队进行策应。出席统筹部会议的人都赞成这个计划，公推了赵声为总司令，黄兴为副司令，还加推了若干名“放火委员”，分别担任在旗人居住的地界放火。
只有谭人凤一人表示异议，他说：“如果十路并起，力量太分散了。将军署（旗界）没有防备的必要，因为将军孚琦已被温生才刺死，新任的将军未到，旗兵军心涣散，领导无人。警察署与督练公所也不值得一攻：这两处都没有多大实力。实力大部分在李准手上，选锋不如集中力量，先攻水师提督衙门，炸死水师提督李准，然后进攻两广总督署，加以占领。城外新军的事，可以交给赵声去办。”他尤其反对黄、赵二人均自领一路，使得全军缺乏一个“居中调度指挥”之人，一旦出现临时问题，到底该听谁的？
黄兴把他引到旁边一个房间，向他说：“全军的勇敢与否，全看我跟赵声勇敢不勇敢，请你不要坚持你的反对意见。”谭人凤于是就不再说话了。
原定起义计划，并不是由选锋单独作战，而是由选锋先行发难，打开局面，由新军、巡防营、警察训练所师生、会党、民军、海军共同响应。在策反广州新军方面，革命党人早就做了不少工作。姚雨平当过陆军中学及后来的陆军速成学堂的学生，被开除后继续留在广州积极活动，吸收了速成学堂第一期和第二期的不少学生。这些学生毕业以后都当上了新军军官。姚雨平还联络了不少的学兵营与虎门讲武堂的人。学兵营的人被分派到新军中充当正目、副目；虎门讲武堂的人毕业后，都成为巡防营军官。巡防营方面，除了虎门讲武堂毕业生作为革命基干力量以外，邹鲁在1908年冬天后也吸收了不少人参加革命，据说数量多达全营的十之七八。革命党人发动广州“三·二九”起义前夕，广东政府从顺德调来巡防三营进广州，十个哨长就有八个是革命党人，剩下的两个人，一人中立，一人反对排满革命。
时任广东巡警教练所所长的夏寿华虽然不是同盟会会员，但同情革命。他有五百名学生，其中百分之四十是旗人，百分之六十是汉人。赵声说：“我有许多部下在里面（革命阵营），这是我前次失败以后，他们一时没有出路，就投身进去的。”在广州“三·二九”起义发生之前，黄兴的儿子黄轶欧也经人介绍进入巡警教练所学习。
策反海军的工作则由李海云来负责。李海云准备届时到一个军舰上去，威胁管带（舰长）反正，发炮轰击水师提督衙门。
参加广州“三·二九”起义的女性之多，也是前所未有的。她们大多是革命党人的妻子或姐妹：陈壁君当时已经与汪兆铭订婚，此外还有陈淑子、胡宁媛、徐宗汉（其后于黄兴进医院开刀之时，自认为黄兴之妻，对医生签字，不久便成了黄兴真正的的妻子）、卓觉华、杨光汉的嫂嫂吕氏、徐进坤之妻某氏、何少卿、胡佩元、宋铭、黄庄汉翘、徐佩瑶、梁绮川、梁梅玉、广妹、罗阿练、罗四妹等人。她们主要负责的工作，一方面是运输军械弹药，再有就是为起义做服务和伪装工作。
