梁王彭越与淮南王英布，都是秦末战争中涌现出来的英雄豪杰，很有传奇色彩。
彭越原是一位绿林英雄，年轻时在钜野泽一带以捕鱼为业，为人坚强，有领袖才华。当时由于秦用苛法，很多人便逃到这荒泽地带，落草为寇，彭越也入伙成了强盗头头。后来陈胜起事，造反之火也烧到了钜野泽，当地有一百多名造反派就找到彭越，要推举他为首领，揭竿起义。
彭越推辞了，但是这些造反小兵再次强烈要求他担任首领，便勉强同意，并与诸人约定，次日清晨日出时分集合，迟到者斩。大家都同意了。有些人并没有把这个约定当回事，到了第二天，已过了约定时间，仍有十余人未到，有的人直到中午时才姗姗来迟。彭越开始训话说：“因为我比较年长，诸位推戴我为首领，可是今天就有很多人不听从命令，按约定当斩，可是人数太多，就斩最后一名迟到者。”然后下令把最后迟到的人押上斩首。
到这个时候，大家仍然心情轻松，笑着对彭越说：“何必如此呢？以后多注意就是了。”彭越可没有开玩笑，既然要起兵造反，军队就要有军队的纪律，否则只是一群乌合之众罢了。他毫不留情，将最后到的那人拖下斩首示众。这下子这群乌合之众大惊失色，彭越动真格了，大家心里都怕了，不敢抬头看彭越那双冷酷的目光。
彭越起兵反秦，他的队伍也从一百多人发展到了一千多人。当时刘邦奉楚怀王之命西进，欲夺取关中，彭越拉着他的队伍，协助刘邦攻打昌邑。这也是他与刘邦的初次相识。这个时候，他对刘邦是有好感的。彭越与刘邦攻打昌邑，可是没有打下来，两人便分道扬镳，刘邦继续西进关中，而彭越则回到钜野。
秦帝国覆亡后，西楚霸王项羽大封诸侯，可是彭越没有得到分封。这时，他的队伍已经扩大到了一万多人，是一支不可忽视的力量，也是一支不归属于任何一方的独立势力。正因为其独立性，彭越也成为各路诸侯争先拉拢的对象。
很快，齐国的田荣起兵反抗西楚霸王项羽，齐楚战争爆发。田荣派人找到彭越，授予他将军印，彭越欣然接受，并率军进攻西楚。彭越作战勇猛，有军事指挥才能，项羽派大将萧公角迎战，被彭越打得落花流水。可是，齐王田荣却在与项羽的交锋中屡遭败绩，最后兵败身死。这么一来，彭越又成为一支无所归属的独立军队了。
战争渐渐演变为刘邦与项羽两大阵营的交锋，彭越对项羽没有好感，而他与刘邦有交情，所以他又协助刘邦来对抗项羽。
在楚汉战争中，彭越的作用是勿庸置疑的。他长期在西楚的腹心地区游击，对项羽构成极大的威胁。在刘邦多次身陷危境时，都是彭越在西楚腹地发动进攻，牵制楚军，逼迫项羽不得不分兵对付，从而缓解了刘邦的困境。项羽对彭越可谓是恨之入骨。虽然他多次重创彭越的军队，可是彭越凭借其高超的游击战术，保存了实力，每每可以逃脱被全歼的命运，并且很快东山再起。
