和其他鲜卑民族一样，拓跋鲜卑有文字记载的历史，同样是从东汉开始，但是比其他部族要晚得多，拓跋鲜卑的祖先，大体可以追溯到一个叫力微的人。在东汉打败北匈奴之后，力微抓住机会，率领部族们历经磨难，从辽河地区游牧到了原来属于匈奴人的河套草原地区，开始在这里定居发展，这一段早期的迁移历史，就是拓跋鲜卑后来建国后一直为之自豪的“九难八阻”。按照北魏名臣崔浩在修史中的记录，拓跋鲜卑的这次迁移，主要因为他们原来的家乡辽河流域发生了特大暴雪灾害，对于当时的拓跋鲜卑来说，这次迁移可谓是一条“求生之路”。在他们历经磨难，终于从辽河到达河套草原的时候，整个拓跋鲜卑部族，人口竟然减少了四分之三，拓跋鲜卑，就是在这样艰难困苦的局面下发展的。
也正是这一次迁移，让拓跋鲜卑的发展起点，和其他鲜卑各民族有了本质的区别。当时的河套草原地区，不是纯粹的游牧民族定居点，当地还生活着大量以农耕为生的汉民。也正因如此，拓跋鲜卑的封建化，比其他的民族都要早一些，他们和汉人之间的相互联系，也比其他民族更密切，事实上，也正是这两点，决定了拓跋鲜卑后来统一北方的命运。
拓跋鲜卑命运的再次转变，开始于公元261年，当时拓跋鲜卑的王子沙漠汗被派到中原政权做人质，这时候的中原政权，正好是曹魏统治时代，沙漠汗凭借着自己良好的口才赢得了曹魏政权的赏识，从此之后，拓跋鲜卑与中原之间的往来日益密切，史载双方“互通有无”。这时候的拓跋鲜卑，对曹魏最重要的意义是：曹魏在军事上以骑兵起家，拓跋鲜卑能够给曹魏提供充足的战马，与此同时，中原先进的农业生产技术，也开始传入到拓跋鲜卑地区。沙漠汗在洛阳做人质期间，还和当时洛阳的许多政要成为好友，其中最主要的一个，就是后来取代曹魏的晋武帝司马炎，而他的“公关”也最终得到了回报，在司马炎废掉曹魏建立西晋后，沙漠汗终于得到允许，回到了河套家乡。这是公元275年的事情了，沙漠汗在洛阳整整生活了15年，不但深受汉族文化影响，甚至生活习俗也完全汉化了。回到家乡之后，身为王子的他，极力主张学习汉民族先进的文化，改革落后的部落体制。他的主张，遭到了当时拓跋鲜卑内部贵族的反对，双方第一次发生了冲突，沙漠汗悲哀地发现，回到了日思夜想的故乡，他自己的主张，却不被家乡人所接受。在这种苦闷下，他在回去后不久，便借口出使，再次回到了洛阳，又在洛阳定居了两年，一直到了公元277年，沙漠汗的父亲病重，要接他回部落即位，意图大展拳脚的沙漠汗，再次踏上了回乡之路。这一次他雄心勃勃，虽然他在洛阳的好朋友们都担心此行会遭到不测，但沙漠汗却不在乎，临走的时候，他用弹弓射下了天上的飞鸟，向朋友们表达了改革鲜卑旧俗，学习中原先进文化的决心。然而事情没有他想象得这么美好，在回去的路上，沙漠汗遭到了部落守旧派的伏击，在山西遇害身亡，他遇害的地点，就是后来拓跋鲜卑建立的北魏政权的国都——山西平城。拓跋鲜卑的汉化历程，就是这样以鲜血开始的。
沙漠汗的死，并没有改变拓跋鲜卑走向汉化的大势，沙漠汗去世后，最终登上拓跋鲜卑酋长宝座的，是沙漠汗的儿子奇卢。这个奇卢，是拓跋鲜卑历代领袖中又一个承前启后的人物。这时候已经是西晋统治的后期，北方战乱不断，大批中原农民逃亡到拓跋鲜卑所在的河套地区，深有政治眼光的奇卢，不但高兴地接纳了这些来自中原的流民，还给他们划拨了土地。当时北方农民向拓跋鲜卑的属地迁移，类似于后来清末的闯关东，这些外来的人口，后来甚至超过了拓跋鲜卑本民族的人口，当时拓跋鲜卑的许多贵族都担心这种情况，会威胁拓跋鲜卑在这里的统治，奇卢却回答说：“如果要成就大事，就要有成就大事的胸怀。”不但如此，当时的拓跋鲜卑，还和北方的许多大商人都有贸易上的往来，不但互通有无更利用他们搜集中原的情报，虽然此时他们实力弱小，但对于中原，却一直是有想法的。
公元308年，雄才大略的奇卢，完成了对河套各部落的统一，虽然这时候的拓跋鲜卑政权，只是一个游牧民族联盟，但这个游牧民族的形态，却和普通的游牧民族大不相同。这个政权里，既有作为统治者的鲜卑游牧部落，也有作为生产者的汉族农民，其中后者已经占到了七成左右。这种情况下，奇卢采取了“兵民分离”的政策，即汉族专事耕种，所有的耕地都划分出区域来，平均每一片耕地，要供养一部分鲜卑族军队，这种汉人种地，鲜卑人打仗的分工，成了后来贯穿整个北魏王朝乃至东魏、北齐王朝的政治经济体制，中国历史上两个著名的耕战政策——府兵制和均田制，都是以此为基础演化来的，在南北朝中国封建经济的重新整合中，拓跋鲜卑其实是一个探路者。
虽然在政策上领风气之先，但是在早期的五胡十六国时代，拓跋鲜卑依然是一个弱者，不断地依附于各派势力。在这段时期里，奇卢的政策就是联合晋朝，对付北方的少数民族政权。公元310年，奇卢接受了晋朝的册封，成为北方的“代王”，在很长时间里，他都是晋朝牵制北方五胡政权的重要力量。他与名将刘琨一起在北方开辟“敌后根据地”，趁机壮大自己的实力。与此同时，他也大量的招募汉族士人，他的身边形成了一个汉人组成的智囊团，权力甚至压过了部落里的各个酋长们，这种大胆的改革，势必会引起反弹。这一次反对他的，是他的儿子，结果，奇卢死在了儿子的谋杀中，随后拓跋鲜卑爆发了内战，政权里的“旧人”，即守旧的鲜卑贵族，与政权中的“新人”，即归附的汉人，以及支持汉族的鲜卑族贵族发生了激烈的冲突，引发了长达22年的内战。但是奇卢的政策，却给整个拓跋鲜卑的“形象”带来了重要影响。在中原百姓心中，拓跋鲜卑并不是作乱的逆贼，相反却是扶保东晋王朝的“忠良”，这样的形象，为后来拓跋鲜卑争取汉族百姓的民心以及北方汉族世家大族的支持，都起到了非常重要的作用。
奇卢去世后，拓跋鲜卑的内战一直持续了22年，这22年也是拓跋鲜卑的暂时低潮期。一直到了公元338年，拓跋鲜卑再次出现了一个伟大的英雄——什翼犍，他是奇卢的侄孙，也是一个继承了先辈汉化理想的人。什翼犍19岁的时候，曾被送到羯族人石勒建立的后赵政权做人质，他在后赵的国都邢台整整生活了10年，一直到后赵陷入内乱后，才得以逃了出来。在这10年里，就如他的祖父沙漠汗一样，他亲眼看到了汉文明的强大，萌生了改革自己部族，实现汉化的理想。在逃离后赵后，什翼犍如愿继承了东晋所册封的“代王”爵位，之后他开始了大刀阔斧的改革。他任用了汉人燕凤、许谦等人，开始对拓跋鲜卑进行全盘的封建化改革，包括按照汉人的官职设立职务，设定了俸禄的等级，参照东晋的法律制定了自己的法律。尽管这些改革非常粗糙，但这时候的拓跋鲜卑，从此不再是游牧部落，而成为了一个文明的封建国家。公元340年，拓跋鲜卑在盛乐建立了都城，这标志着拓跋鲜卑从此正式从游牧转为了农耕定居。什翼犍是一个非常重视农业的人，他把奖励耕种做为一项重点，甚至拿出政权的库藏，去其他地区购买种子，然后分发给百姓垦荒。为了促进农业发展，他还出台了奖励土地的政策，从其他政权的地盘上招募人口，结果他所在的地区，一度百姓“归之如流水”，拓跋鲜卑的农业经济，就这么蓬勃发展起来了。
拓跋鲜卑转化成封建国家，从时间上来说，要比“五胡”中其他政权晚得多，但是拓跋鲜卑的发展，更应了“后发效应”之说。五胡十六国的其他政权，虽然大多都开始了封建化，但是他们的封建化，大多是在得到土地建立政权后，仓促地从游牧民族转型，结果就是转型不彻底，保留了大量野蛮奴隶制度，以至引起治下百姓反抗，政权也大多短命，石勒的后赵政权就是一个例子。相比之下，拓跋鲜卑的这个过程，看似比其他政权要慢，却来得更平稳，从什翼犍的曾祖父开始到他本人，一直在有条不紊地进行着，而且始终得到了北方士大夫家族的支持。所以，也只有拓跋鲜卑，能够最后通过汉化改革的方式，成功建立一个强大持久的封建帝国。
同他的祖先一样，什翼犍的改革也不是一帆风顺的，他也面临着强大的敌人。什翼犍当政时期，对高车部发动了征服战争，并且平定了同样属于鲜卑一脉的敕勒部，后赵灭亡后，什翼犍曾经打算逐鹿中原，但是他的部落酋长们极力反对，甚至拒绝发兵支持，也就只能作罢。其实当时对于拓跋鲜卑来说，这是一次非常好的机会，后赵灭亡后，北方再次战乱，南朝东晋政权无力北上，北方的冉闵政权虽然为汉人所建，但因为内外政策的失当，反而引发了新的战乱，这时候的拓跋鲜卑，本身就有北方汉族百姓的支持，又有强大的军队，即使不能得到整个北方，也完全可以扩大自己的实力。后赵灭亡后，代之而起的，就是著名的前秦政权，同样是汉化极深的苻坚，以其强大的军事实力开始横扫北方。公元367年，苻坚对拓跋鲜卑发动了进攻，什翼犍逃往漠北，又遭到了高车部的打击，这时候的拓跋鲜卑，再次重复了早年“九难八阻”的困境。北方草原此时爆发旱灾，部落在漠北连水源都找不到，绝路之下又爆发了内乱，本身就反对什翼犍汉化改革的旧贵族们再次发难，杀掉什翼犍后投降了苻坚的前秦政权，拓跋鲜卑的汉化改革，再次以失败而告终。然而不幸中的万幸是，他们已经完成了从部落到封建王朝的改变，而且守旧派贵族的叛乱，虽然断送了锐意改革的什翼犍，却使拓跋鲜卑全族避免了灭亡的厄运，得以在苻坚治下生存下来。
