说到鲜卑族，公认的说法是，它是中国历史上一个古老的民族，关于鲜卑族的出处，历来史家争论颇多。有说法是他们本身是炎黄子孙，世居北方，如《魏书》里就说鲜卑族是黄帝少子昌意的后代;也有说法是，鲜卑民族是炎帝神农氏的后代，这些说法，大部分都是在鲜卑民族进入中原后，为了争得北方士族的支持，做的一些假托。在鲜卑入主之前，东汉的历史学家普遍认为，鲜卑民族应该是早年和匈奴并立的东胡民族的一支，早在战国时期，就与战国七雄之一的燕国发生了联系。比如写下《三国志》的东汉著名历史学家陈寿，就是这个观点的持有者。而按照鲜卑民族自己的说法，他们祖居在一个叫“鲜卑山”的地方，早年被匈奴灭亡之后，他们的部族随后分散迁移。鲜卑真正作为一个独立民族出现，是在东汉后期，匈奴被东汉灭亡后，鲜卑人迅速南下，填补了匈奴人留下的空白，那时候的鲜卑，还是东汉治下的少数民族之一，对东汉采取臣服政策，而他们的部族也很杂，包括了白部鲜卑、慕容鲜卑等各个部族。
鲜卑的强大，开始于东汉和帝时期，窦宪击败北匈奴，随后又在金伟山一战中，消灭掉北匈奴的残部，迫使北匈奴西迁。这场战争规模不大，却成了改变北方草原格局的一件大事。鲜卑人趁机向原来匈奴的属地扩展，实力迅速增强，到了三国时期，鲜卑族已经“尽收匈奴故地”。因为地盘广大，所以他们的支系非常分散，虽然同属一个民族，但是不同的鲜卑部落，也有不同的游牧区域，其中拓跋鲜卑的活动地带，就在今天的河套草原地区，后来又内迁到了山西平城一地。东汉末年到西晋早期的鲜卑，还只是一个松散的部落联盟，不是一个完整的草原汗国，无论是部落的严密程度还是团结程度，都无法与早期的匈奴汗国相比，所以在实力上，也不足以对中原构成致命威胁。事实上，除了东汉末年以及曹魏时代几次有限的战争外，大部分时期，鲜卑民族都是对中原王朝臣服的。这种关系和匈奴以及其他民族都不一样，他们与中原王朝之间这种主流的和平，也使他们在进入汉地之后，得到了更多中原士民的认同。
鲜卑民族和其他各个少数民族另一个不同点是：虽然他们的发迹比其他的少数民族政权都要晚，但是起步却要高得多。当其他的少数民族政权，依然停留在奴隶制度，甚至才刚刚进入奴隶制的时候，从三国时代开始，鲜卑民族就已经由了封建化了。特别是在北方战乱的东汉末年以及曹魏时代，大量的汉人北逃到草原地区，带去了先进的农业生产技术，鲜卑民族在这个过程中，就已经由部族从游牧转为定居了，也就是说，他们虽然在实力上不如其他少数民族，但是在文明程度上，走得却比大多数少数民族政权都要快。五胡十六国的早期，许多鲜卑部族对于身为“中央政权”的晋王朝，依然采取了臣服甚至是尽忠的策略。比如著名的鲜卑民族英雄段匹单，就曾经帮助过刘琨在北方抗击少数民族政权，甚至为了保卫晋王朝而殉国。至于著名的慕容鲜卑政权，也一度是东晋王朝的臣子，尤其在和冉闵的战争中，正是因为慕容鲜卑主动向东晋称臣，才使东晋没有去援助同属汉人的冉闵政权，支持了与之争锋的慕容鲜卑政权。五胡十六国的中后期，随着其他各少数民族政权的相继衰弱，鲜卑人在中原越来越强大，他们建立的政权，包括慕容政权的前燕、后燕、西燕、南燕、秃发政权的南凉、祈父部的西秦，但是这些政权大多昙花一现，最终成就大业的，是早期不起眼的拓跋鲜卑部，以及他们建立的政权——北魏。
