姬路城是日本国宝，世界文化遗产之一，典型的平山城，由于城墙清一色纯白，又称“白鹭城”。连立式天守阁建于标高四十五点六米的姬山上，天守台石垣高十四点八五米，天守阁本身高三十一点五米，总计约九十二米。最早兴筑于14世纪南北朝时代，不过当时只是把山上古刹改建为堡砦而已。1580年4月，丰臣秀吉在现存大天守位置建了三层天守，这是初代姬路城的原型，也是西国第一座天守阁。
丰臣秀吉在备中（冈山县）水攻毛利氏的高松城（冈山市）时，得知织田信长于本能寺毙命的消息后，立即与毛利氏缔结和解书，率领大军回头赶往姬路。秀吉在姬路城休息了两天，召集所有兵力，再让弟弟秀长守护姬路城，自己则亲自率兵前往京都、大阪境界的山崎击败明智光秀，掌握了天下。
秀吉过世后，轮到德川家康在关原合战股掌江山。他没收所有西军大名领地，并把参与东军的丰臣秀吉手下大名全赶到远方西国，之后让二女婿池田辉政接管姬路城，目的是监视西国诸大名的动静。
池田辉政接管了姬路城后，于1601年拆掉丰臣秀吉建筑的天守阁，把材料移用在小天守、游廊上，重新建造了现存的连立式天守阁。大天守外观是五层，内部是地上六楼、地下一楼，总计七楼。并花了八年改造整个城郭，在东、南、西、北方建设八十八座城下町。目前内城区的二十七座橹（了望台或射箭楼，和平时代均用来储存兵器或粮食），加上十七扇城门和三十二道城墙，均是重要文化财。八栋大天守、小天守、渡橹则是国宝。
池田家第三代城主继位时，年方八岁，因此转封至因幡鸟取城，之后又转封至冈山藩直至明治时代。继池田家接手姬路城的是本多忠政（德川四天王之一本多忠胜的长男），也是姬路藩初代藩主。而忠政的长男忠刻在大阪夏之阵后迎娶了丰臣秀赖的妻子千姬，也就是德川家康的孙女、江户幕府二代将军秀忠的长女。
千姬嫁给本多忠刻时，幕府将军家给她十万石化妆费（嫁妆之外的陪嫁费），本多忠政正是利用这十万石又为儿子、儿媳妇建了三丸和西丸，大部分材料都是丰臣秀吉建造的伏见城遗物。西丸本来是城内独立地区，通常让隐居城主或继任城主居住，姬路城的西丸则是千姬的住居。不过现在只剩女侍居住的渡橹“长局”（走廊长约三百米，右侧一整排都是女侍隔间房），以及最里边的橹──千姬的化妆室。
换句话说，虽然西丸只剩城墙、橹、橹门，三丸遗址也成为千姬牡丹园和市民广场，但目前观光客看到的姬路城，几乎完全保留了池田辉政建筑当时的内城模样。
近四百年来，姬路城经历了幕末时期的内战、明治时代的“废城令”、二战的美军轰炸，却都奇迹般的三番两次度过灭城危机，因此又被称为“不战城”。尤其是1945年7月3日的姬路大空袭，当时整个城下町全化为灰烬，只有姬路城保持原状毅然耸立。据说当时姬路市民在焦土中抬头看到天守阁时，大多数人都情不自禁扑簌落泪。
并非美军特地不炸姬路城；那时连千年古都京都也成为原子弹投掷候补市，何况是一座在雷达荧光幕上只是个小小光点的地方城堡？事实上，大天守和西丸都中弹了，只是恰巧全未爆弹。与同样是国宝，却在那年5月14日遭空袭被轰成劫灰的名古屋城比起来，姬路城能够免于战火，真的只能视为奇迹。
白鹭城所在的姬山，往昔被称为“日女道丘”。根据《播磨国风土记》记载，神话时代有一对父子神来到播磨国创造国土，父神名为大汝命（大国主命），子神名为火明命。当时的播磨国是大海，只有因达神山（八丈岩山）露出个山头。
儿子火明命血气方刚，处处与父神唱反调，父神受不了，决定抛弃这个家暴儿子。某天，父神命儿子到因达神山汲水，然后偷偷搭船打算一走了之。儿子汲水回来看到父神离家出走，大怒之下呼风唤雨，让父神搭的船遇险。船体破碎处化为船丘（姬路城西边的景福寺山），船内的十四样物品落海之处也全化为十四座丘陵，例如琴神丘（景福寺山西边的药师山）、箱丘（男山）、匣丘（船越山）等，而茧落海之处正是“日女道丘”。“日女道”发音为“Himeji”，后来音译为“姬山”，之后再变成“姬路”。
神话的隐意是古代播磨国只有河流和丘陵，而且河流经常泛滥，使大地成为泥海，很难开垦成新天地。直至池田辉政填河造地建设新都市后才逐渐繁荣起来。
除了上述神话，姬路城另有许多传说，最有名的当然是“阿菊井”（请参照拙着《传说日本》中的《皿宅邸阿菊》）。此外，守护姬路城的姬山地主神──刑部明神（别名“长壁姬”），正是日本奇幻文学先驱者泉镜花的代表戏曲《天守物语》中住在天守阁顶楼的妖女富姬。
富姬是历史上实际存在的人物。这位8世纪奈良时代末期的皇女，父亲是皇太子他户亲王，也就是开创平安京的第五十代桓武天皇的异母弟；祖母是井上皇后，祖父是光仁天皇。由于当时发生一场官僚主掌的皇位争夺政变，井上皇后和他户亲王母子均被诬陷，后来被毒死狱中；另一位桓武天皇的同母弟早良亲王，也是政变牺牲者（请参照拙着《平安日本》中的《平安时代、平安京与怨灵》）。
可怜的富姬受此牵连，被流放到播磨国姬山山脚的郡守宅邸，过着幽闭生活，后来嫁给郡守，四十多岁时过世，葬于姬山山顶。人们同情她的身世，日后在山顶建了一座寺院，奉她为播磨富姬明神。不知何时开始，富姬明神就变成姬山地主神刑部明神了。
丰臣秀吉在姬山建筑天守阁时，不知道这段历史，把寺院迁至他处，据说因而导致城内发生不少异象。只是秀吉根本不相信这类怪谈，有时近臣对他说：“殿下，您的肩上有……”秀吉只是促狭地回问：“有……有什么？头皮屑吗？”当然这是笑话，不过以丰臣秀吉的个性来说，确实有此可能。
然而，兴建姬路城并整顿城下町的池田辉政可就没那么“目中无神”。辉政四十九岁那年中风，发病时刚好在姬路城下的家臣宅邸。众随从立即护送他回城，归途上有许多乌鸦冲向辉政的轿子，众人觉得很是诡异，回城后，辉政便卧病在床。
之后城内陆续发生很多怪事，辉政命城下所有主要寺院进行诵经驱邪仪式，却都无效，便开始谣传恐怕是刑部明神作祟。辉政跟秀吉一样都是外地人，不清楚本地人的信仰，于是派人探听，得知秀吉在建筑天守阁时把富姬寺院移到姬路总社（祭祀当地众多神明的综合神社，现为姬路市射楯兵主神社），赶忙举行仪式将刑部神社迁至城内，郑重祭祀。结果，辉政的病状果然好转，不过也只是回光返照而已，翌年正月二十五日，辉政便结束了他的五十年人生。
宫本武藏也跟刑部明神有关。据说他客居姬路城时，听闻天守阁顶楼会出现妖怪，于某天深夜单独一人登上天守阁。来到第三层时，突然轰隆一响，四周全是火焰。武藏拔刀砍去，继续登楼。爬到顶楼时已气喘吁吁，四周静寂无声，只有刑部明神祠堂。武藏靠在祠堂半睡半醒，突闻耳边有人呼唤：“武藏呀，武藏呀。”
武藏睁开双眼，发现眼前站着一位美女，对他微笑道：“我是姬路城守护神刑部明神。多亏你的剑术，让那些爱捣蛋的小妖怪逃走了，应该给你谢礼。”美女说毕，递给武藏一个细长箱子后，消失踪影。箱子内是一把长刀。
刑部明神迁到天守阁顶楼，是在江户中期1748年。当时的城主松平明矩让刑部明神回归老家，与宫本武藏相隔约一百年。而请武藏到姬路城客居的城主是本多忠刻，目的是让武藏教授剑术，客居时间也不长，因此这传说是后人牵强附会创作出的。
其他还有种种跟刑部明神有关的传说，在此省略不多详述；但由这些传说看来，姬路人心目中真正的姬路城女主人应该是富姬刑部明神。不知是否基于此因，姬路城的代代女主人都给人红颜薄命的印象。
