谢谢你，父亲
无论我有什么愿望，我都难以做到让后人用如我所愿的方式记住我。在我身陷囹圄时，我就担忧（我可以获得）一个总是百分之百正确、绝不会做错任何事情的形象。人们对我的期望远非我能力所及。
——纳尔逊·曼德拉
2008年，在伦敦海德公园，曼德拉在为他举行的音乐会上讲话
如果你确立了人生目标，那么你就要集中精力去做，不要与你的敌人纠缠（在一起）。你必须创造一种你能带领大家向你确定的目标前进的氛围。
——纳尔逊·曼德拉
曼德拉卸任之后，一心一意地为这些事务而奔忙：非洲中部的和平问题、艾滋病问题，他数十次会见世界上那些才俊和名媛，争取他们对他建立的儿童基金会（和他的家庭）的支持。但是牢狱生涯教会了他要花时间进行思考，使他懂得了适时隐退的价值。他获释后日常生活的许多方面反映了他在狱中的情形。他依旧每天四点半起床，运动一个小时（直到年高疾重行动不便才终止），然后在六点半一边看报纸一边吃饭，早餐依旧是简单的麦片粥外加水果和牛奶。饭后，他就开始了一天的安排得满满当当的工作，而且常常长达12个小时。随着年事渐高，他与家人在一起的时间多了起来。
曼德拉最喜欢做的事情莫过于给孙辈、曾孙辈简述自己的童年生活和儿时学到的东西。其中就有他作为政治领导人时采用的策略：“当你想把一群牛赶往某一个方向走的时候，你应该手持木棒站在它们身后，于是就有几头积极的牛在前边领头，其余的就会跟上。”一个领导人做事就该这样。
他努力给孩子们讲解他1975年在罗本岛监狱写给温妮·曼德拉的信中所说的话的含义：“诚实、真诚、朴素、谦卑、慷慨大方、远离虚荣、乐于助人——这些人人易得的优良的品质——是人们精神生活的基础。”他时常教导家人，把人往好里想，他们往往就会往好里做，不然就相反。而且，当南非的政治统治开始让民众失望的时候，他对人心之善的信仰就更加令人钦佩。
他就形势作出了这样的判断：“新的环境诱发了人们的利己主义思想和对财富的贪求。在沃尔特·西苏鲁缔造和领导的组织内绝不容许有贪污腐败、投机思想和自私自利的一席之地。”曼德拉的有关贫困化日益加剧和疾病蔓延的警告常常无人重视。但是，他觉得自己很难再直截了当地批评他为之作出巨大牺牲的非国大了。
曼德拉常常强调自己非常崇尚集体决策原则的价值——这是托马斯·杰斐逊和亚伯拉罕·林肯十分重要的民治政府的思想——但是集体未必总是明智的。况且，他已经不再是团队的领导，他并不指望自己的批评意见能起多大作用——也许只能给公民带来些许希望，但已无力改变日渐不容异见的非国大的政策了。
非洲大陆上各国当政者不能容忍人民的意愿，这是令曼德拉十分困惑的一种挑战。他意欲在退职之后担当起全球和平使者的角色。所以，在退休不久后的2000年，也是前调停人、坦桑尼亚总统朱利叶斯·尼雷尔去世之后，曼德拉充当起了布隆迪和平进程的首席调停人的角色，之前布隆迪因部落冲突爆发了毁灭性的内战和种族大屠杀的暴行。在2003年5月，曼德拉见证了图西族领导人皮埃尔·布约亚将权力移交给胡图族领导人多米蒂昂·恩达伊泽耶的仪式。和平来之不易，这一点曼德拉将会再三证实。
同一年，曼德拉对伊朗、叙利亚、约旦、以色列，巴勒斯坦的加沙地带和美国进行了一次穿梭式访问，同各方进行谈判，以图在中东地区实现全面和平。但是尽管他说同以色列总理埃胡德·巴拉克和总统艾泽尔·魏茨曼的会谈是“积极的和热诚的”，他们还是拒绝了他的调停。
