尽管如此，他对1917年这段山地作战经历情有独钟，决定将自己的经验教训、心得体会传授下去。1929年10月1日，隆美尔来到德累斯顿步兵学校，开始了为期4年的教官生涯。隆美尔教学的素材都是他经历过的每一次战争，把在阿贡森林中拔掉碉堡、在罗马尼亚和意大利北部的山地作战经验讲述给学员。他授课生动直观、通俗易懂，让人仿佛身临其境，因此成了最受欢迎的教官。他将课堂上讲述的内容整理出版了《步兵攻击》一书。此时的隆美尔回首经历的战斗生涯，最辉煌的一刻无疑是强攻蒙特马泰尔一战。正如和他同时期的一名战友所说：“强攻蒙特马泰尔一役最能体现隆美尔的特色。他那时仅是一名中尉，平时不动则已，动则是雷霆一击”。描述得十分贴切，观察堪称细致。
隆美尔突出的工作成绩使得他于1933年10月10日晋升少校，担任驻扎在德国中部哈兹山区哥斯拉的第17步兵团第3营营长。3营号称“猎人营”，全营的训练和装备都是为了能够快速在森林和山地间突进。该营的年轻官兵们都为自己出众的身体素质和耐力感到自豪，而这恰好也是隆美尔的强项。隆美尔上任伊始，就有一些军官想给他一个下马威。他们邀请他爬到另一座山头，然后滑雪下来。在他们想来，这位新来的中年长官的身体一定吃不消。隆美尔欣然前往，在连续翻越3个山头后，打算继续前进时，邀他出来的那名军官已经体力不济，连声谢绝。这个故事一时传为美谈。无怪乎第17步兵团团长在写隆美尔的年度评价时如是写道：“他的各方面都远超同僚”。
1934年9月30日，隆美尔第一次见到德国的新总理希特勒，当时他的营负责仪仗队。这次会面中，双方也没有什么深入了解。
做了两年营长后，隆美尔被派到柏林城外的波茨坦，担任新波茨坦陆军学院的高级教官。1935年3月，希特勒抛开《凡尔赛和约》中关于德国军备的限制，实施普遍兵役制，大肆扩军。因此，在波茨坦，隆美尔培训的不再是以前那样的小规模的部队，而是一支强大的军事力量。成千上万的年轻士兵被分批送往这里培训，每批250人，隆美尔的风格毫无疑问再次受到学员们的热切追捧。1936年9月，隆美尔调任希特勒的警卫部队指挥官。希特勒应该是这个时候对隆美尔有了印象，而非直到1937年，那时由于《步兵攻击》一书的出版，隆美尔已是小有名气。《步兵攻击》一经问世，便好评如潮，被誉为“有史以来最好的一本步兵作战手册”。——这当然为作者赚得了大量稿费，也导致了一定程度上的英雄崇拜。特别是当1937年2月，隆美尔担任希特勒青年团陆军作战部特别联络官时，许多青年团的年轻团员像崇拜英雄般地对隆美尔充满敬仰。
《步兵攻击》一书的风靡使得隆美尔的事业也更进一步——1938年11月，他被擢升为上校，随后担任新维也纳军官候补生学校校长（同年早些时候，德国兵不血刃地吞并奥地利）。虽然他习惯性地全身心地投入新的工作中，希望把这所学校发展壮大，但没有足够的时机来实施他的宏伟计划。1939年3月间，希特勒两次派遣隆美尔去指挥他的行营——一次是3月15日占领布拉格；另一次则是23日希特勒前往波罗的海港口城市默默尔监督立陶宛“回归”德国之时。尽管两次行动结束后，他都重返军校任职，但他心里很清楚欧洲大陆上这样的和平已如沙漏般即将告罄。8月初，隆美尔再次接到电话，要求他重新返回柏林，这次他被授予少将军衔，奉命在进攻波兰期间保卫元首大本营。他这次的任务，因为事关元首和司令部安危，显得尤为重要。在世界战争史上，一颗耀眼的将星正在冉冉升起！
