依恋理论产生自玛丽?安斯沃斯进行的一系列实验。自她之后，这些实验被重复过几百次，意在研究母婴关系的特征。实验设计了一个叫作陌生情景的模型，用以观察婴儿与母亲一起进入实验室，在母亲离开后一个陌生人进入房间时，婴儿的反应。安斯沃斯把重点放在了观察母亲回来之后婴儿的反应上。正如她预期的那样，大多数婴儿会在自己被单独留下后显得紧张不安、哭闹，而在他们的妈妈返回后立即安下心来。他们通过向妈妈伸手、与妈妈进行目光接触、咿咿呀呀地说话来与母亲重新建立联系，获得满足。安斯沃斯称他们为安全依恋型婴儿，并且推断他们的母亲能够迎合婴儿的需求，并前后一致地对婴儿做出反应。
但是，并非所有的婴儿都是用这种方式应对陌生情景的。当母亲离开时，有些婴儿没有表现出情绪上的变化，或感到紧张不安，在母亲返回后也不会感到安慰。有些婴儿则在母亲离开时没有表现出情绪上的变化，而且当母亲返回时避免与母亲接触。安斯沃斯称他们为不安全依恋婴儿，并将不安全依恋细分为三种类型：回避型、矛盾型或焦虑型，以及混乱型。回避型依恋是母亲对于婴儿来说难于接近，或拒绝婴儿的接近所带来的结果，婴儿会通过避免在情感和身体上亲近母亲来适应这种情况。母亲不可靠或不可预测的行为会导致矛盾型依恋，婴儿不知道母亲是要迎合还是拒绝自己，因此他要适应这种不确定性。不安全依恋的最后一类叫作混乱依恋型，它最具伤害性，在满足自己欲望的需要和害怕母亲的共同作用下，婴儿的内心产生了冲突，这通常是因为母亲有对婴儿身体上或情感上的虐待行为。
幼年的依恋类型是一个可靠的预测标准，透过它可以判断出我们在成年后会如何处理人际关系，包括浪漫的关系，以及处理焦虑和调节我们的情绪。安全依恋型儿童长大成人之后会选择善解人意和充满爱心的伴侣，相比不安全依恋型的同龄人，他们能更好地调节情绪。为什么这些依恋类型会持续这么长时间？人类婴幼儿的大脑会被重塑，以适应能够发现自我的环境，如此才能增加他们生存的概率。因为这些早期的依恋类型已经就“人际关系的规则”产生了心像和神经模版，所以它们也构成了动机和行为的基础。
