生老病死是作用于人体的自然规律，而医学（包括药学）就是人类主观抵抗这一自然规律的方法。世人都会生病，所以人类医学的历史也是随着人类历史的产生而不断进化的。如果以时间为节点，世界医学史大致可以分为原始医学、古代医学、近代医学和现代医学。
第一阶段：原始医学和古代医学。
东方被认为是人类文明的摇篮，从原始社会进入奴隶社会以后，人类结束了狩猎和采集的历史，开始了耕种和畜牧等自主创造生存条件的阶段。这一阶段，人类生产力大幅提高，社会分工变得清晰明确，职业医生开始出现。不过在当时的社会，人类思想缺乏科学指导，十分落后，难免会将疾病和鬼神之说联系在一起。我国《山海经》一书中就有关于“巫彭”和“巫阳”等鬼神之说的记载。春秋战国时期，我国诞生了著名的中医鼻祖扁鹊，开始了“望、闻、问、切”的中医疗法，扁鹊所著《内经》是我国现存最早的医药典籍；东汉末年张仲景的《伤寒杂病论》成为临床研究的珍贵著作；同一时期的华佗，开创了外科手术的先河，并开始使用麻醉药物，对世界医学史贡献很大；唐代孙思邈的《千金方》吸取了当时各方面的医学成就，极大地促进了世界医学史的进步；明朝李时珍的《本草纲目》，直到今天仍然具有一定的实用价值。
第二阶段：近代医学。
近代医学通常采取西方世界的划分方法，时间概念上是指16~19世纪。欧洲封建社会之后，世界文化交融的步伐加快。哥伦布发现美洲新大陆、达·伽马发现好望角、麦哲伦环游世界等事件的发生，使东方药物流入西方，从而加快了世界医学科技的发展。
文艺复兴时期，瑞典医学家帕拉切尔苏斯对医学教学方法的改革，使欧洲医学界的思想变得开放和自由，世界医学发展被彻底激活。在这股新学潮的刺激下，解剖学、外科学和传染病学都得到了长足发展。
17世纪，意大利生理学家圣托里奥开始了对人类新陈代谢的研究。制造了体温计、脉搏计、体重测量计等，全面普及了人体度量的观念。为了证明自己的理论，圣托里奥在休闲、睡眠、运动、进食、排泄过程中对自己的身体进行测量，并坚持了30年之久，终于证实除了人眼可见的新陈代谢之外，人体内还存在着诸多不可见的化学反应。随后，哈维利用这一度量和实验理论发现了人体血液循环。
17世纪末，显微镜开始应用于医学研究，人类开始对动物组织进行观测。随后，意大利医学家马尔皮吉观测到了毛细血管、内脏组织的细微结构。荷兰医学家观测到精子、血细胞等。不过当时的显微镜观察还在初级阶段，显微镜真正对人类医学研究产生作用是在19世纪末。与此同时，英国的医学家开始研究糖尿病、重症肌无力等病症，人体本身的治愈能力也开始受到医学界关注。
18世纪，美国独立，英法革命，西方主要国家纷纷进入资本主义社会。在强大的市场需求和经济推动作用下，病理解剖学、叩诊、临床教学和预防医学逐一形成各自的成熟体系。进入19世纪以后，在英、法、美的影响下，欧洲国家先后完成资产阶级革命，世界医学的发展也进入了一个新的阶段，细胞学、细菌学、病理学、实验生理学、外科学、诊断学、预防医学和护理学理论相继问世。
第三阶段：现代医学。
经过近代科学的发展和积淀，世界医学已经开始向严密综合方向发展。19世纪末期，虽然医学家已经发现了很多疾病的病原以及病理，但由于缺乏对药性的了解，仍然未能形成有效的治疗方法，这种情况一直延续到20世纪化学疗法和抗生素的出现。1922年，胰岛素的提取工作终于成功完成，这意味着糖尿病难题被人类攻破。与此同时，各类医学检测设备也有了很大的提升，如人工心脏起搏器、人工呼吸机、心电图仪器等。1970年以后，电子计算机与核磁共振技术被引入医学领域，人体病灶越来越难以遁形。
在医学理论方面，内分泌学、营养学、遗传学、免疫学和分子生物学等领域的研究也纷纷取得了丰硕成果。与此同时，人类医学也开始向人造器官、移植器官、精神病理的研究等方向展开探索。
