西庇阿和雷利乌斯加上熟悉地形的马西尼萨三个人共同制定了夜袭计划。除了他们，其他将官接到夜袭通知是在决定实施计划的当天下午。
留在营地守卫的是佯装攻打乌蒂卡的三分之一战斗力，其余战斗力分成两支军队。一支由西庇阿亲自率领，夜袭迦太基军营地。另一支由雷利乌斯和马西尼萨率领，袭击努米底亚营地。
计划是由雷利乌斯和马西尼萨率领的军队首先发起夜袭的攻击。努米底亚营地使用的材料是木材和芦苇，不是石头或土，非常容易燃烧。双方约定，一旦这边的火点燃，等候在黑夜里的西庇阿军队开始攻打迦太基营地。两个营地之间虽然相距两公里，但是因为是平原，视野非常开阔。
从日落到第二天日出的夜间，罗马军团把它分成四等分，由四个班的哨兵轮流放哨。哨兵值岗的时间根据季节有所不同，通常是三个小时。所以，夜里的时间不说几点钟，而是说第一岗、第二岗、第三岗和第四岗。实施夜袭的这一天，总司令官西庇阿向参加夜袭的全体指挥官下达命令，要求第一和第二岗换岗之时即夜里九点，在营地外集合好全体士兵。
时间一到，夜袭军就离开了营地。最初，全军一起前进，途中一分为二。经过计算，事先已经知道，雷利乌斯和马西尼萨率领的军队抵达努米底亚营地外的时间是第三岗下岗的时间，也就是深夜三点。如期到达敌人营地外的这支军队很快包围了敌营。
带火的箭突然从四面八方落到努米底亚营地，用木材和芦苇建起来的营房眼看着燃烧开来。为了容纳大军，各营房相距很密，几乎没有间隔。如有风助似的，火势很快蔓延开来。努米底亚士兵以为发生了火灾，来不及拿武器就跑出营房，翻过营地的栅栏，纷纷向外逃去，却遭到等候在外面的罗马士兵的迎头痛击。醒悟到敌人来袭的士兵急忙转身回营房，但是，迎接他们的是熊熊燃烧的大火。夹在大火和敌人之间的努米底亚士兵，陷入一片混乱，无以形容。相比较死于罗马士兵枪下的人数，被自己人踩踏、挤压致死的人更多。因为努米底亚国王西法克斯的营地里，有六万士兵。
西庇阿率领的军队看到这边营地的火燃起来的时候，迦太基军营地内的士兵也看到了。他们以为发生了火灾，有人甚至爬上营地的栅栏，向远处眺望。但是很快，带火的箭也落到了这里。
随即，迦太基营地内出现了和努米底亚营地几乎相同的情形。因为西庇阿的这次夜袭，迦太基·努米底亚两军加起来共损失了三万人。然而，吉斯戈和西法克斯这两位司令官在部下的掩护下成功逃脱。吉斯戈逃回了首都迦太基，西法克斯逃回了自己的领地努米底亚。从大火中、从自己人的踩踏中、从罗马士兵的枪下幸运逃脱的士兵四处逃窜。罗马方面没有一个人伤亡。夜袭大获成功。
