屋大维在位期间，西班牙半岛北部的坎塔布连区域直到公元前19年才正式并入罗马版图。在屋大维47岁那年，罗马帝国出兵阿尔卑斯山东部和多瑙河，建立起里西亚、诺利克、潘诺尼亚等行省。
从公元前12年到公元5年，罗马人连年征战，打下了莱茵河到易北河之间的广阔土地。不过这里的日耳曼人显然没那么容易被同化，各种暴动接连不断。公元9年，罗马人镇压日耳曼人起义失败并全军覆没，以至罗马方面失去了对这片领土的控制权。
从此起100多年间，罗马帝国没有进行大规模的对外扩张，史学界称之为罗马和平时期。一代雄主屋大维，即名义上的罗马第一任皇帝，于公元14年去世，时年77岁。
屋大维死后，其子提比略进一步加强帝权——取消公民大会的立法权和选举权，近卫被集中到罗马以保卫皇帝，要求长老院只能发表相同意见。这一系列动作显然极大地触犯了长老院的利益，导致关系紧张。公元26年，提比略退到卡普里岛，11年后，被近卫军所杀。
近卫军地位的提升，在此后继续影响着罗马。在提比略死后，卡里古拉被近卫军立为皇帝，这是近卫军第一次立帝。这个荒唐的精神病皇帝喜怒无常，甚至任命自己的坐骑为执政官。公元41年，忍无可忍的近卫军将其杀死，并拥立其叔叔克劳狄为帝。
年迈的克劳狄在位14年间，改革政体，修建海港及水利。并于公元42年征服西班牙半岛南面的北非地域——毛里塔尼亚。次年，远征不列颠南部。公元54年，克劳狄被皇后毒死，继位的是其养子、有名的暴君尼禄。
在暴君统治之下，不列颠、高卢、西班牙半岛等地连续爆发大规模起义。其中对后世影响最大的，要数发生在罗马人和犹太人之间的战争。
公元前，大卫统一以色列和犹太两个王国，定都耶路撒冷，其子所罗门建成第一圣殿，成为西亚繁荣之邦。所罗门死后，犹太人分裂为南、北两个国家，对峙长达200年之久，国势渐衰，被西进的亚述帝国所灭。公元前721年，亚述国王萨尔贡二世攻陷北犹太王国。100多年后，新巴比伦国王摧毁了在埃及与新巴比伦之间不断摇摆的耶路撒冷，制造了“巴比伦之囚”的有名历史惨剧，犹太余部流亡埃及。此后，征服了新巴比伦的波斯帝国实行了宽松的民族政策，把流亡的以及被掳到巴比伦的犹太人送回耶路撒冷，并助其再建圣殿、恢复家园。
由于地处地中海东岸要塞，犹太人所在的耶路撒冷从来就没安静过。亚历山大东征波斯势如破竹，下埃及时顺道踏平了犹太人家园。此后又经三分天下的马其顿王国之埃及托勒密王朝与塞琉古王朝的轮番统治。在公元前65年，罗马人征服了塞琉古王朝，犹太人归其治下。
公元66年，罗马皇帝尼禄治下的罗马帝国内乱四起。在罗马总督的一再挑拨下，巴勒斯坦的犹太人与希腊人发生冲突。起义军很快灭掉耶路撒冷的罗马人及地方贵族。同年11月，起义军击败罗马人和各王国联军。次年，尼禄皇帝派大将韦帕芗领大军6万人征讨，同样，这次没能成功镇压。此后罗马陷入帝位纷争，犹太人得以喘息一年。公元69年，韦帕芗回国当上皇帝，令其子进攻巴勒斯坦。公元70年4月，罗马人围困耶路撒冷，竭其力方破。此役后，犹太人被卖为奴者达7万之众，耶路撒冷被洗劫一空。罗马人为庆祝此次胜利，专门营建凯旋门。
然而在罗马帝国的高压控制下，犹太人的反抗一直没有停止，终于在公元131年，汇成一次大规模战争。
公元131年，罗马皇帝哈德良禁止犹太人举行割礼和阅读犹太律法，要在圣城耶路撒冷建立罗马神庙，并打算把犹太人赶出圣城。面对城破教灭的威胁，犹太起义兵很快达20万之众，占领罗马殖民地，杀死殖民者，势头迅猛。
罗马皇帝调派大批军队镇压，战争前后进行了三年，公元135年，犹太人战败。面对不屈的犹太人，罗马人拿出了200多年前对待迦太基人的方法——耶路撒冷被彻底铲平，遗址翻耕成田，残存的居民除被掳为奴之外，大部分背井离乡，在欧洲各国走上了近2000年的民族流亡之路。
镇压了犹太人起义的哈德良皇帝，其养父为图拉真皇帝。其在位时期，罗马帝国版图达到最大，拿下了多瑙河北边的大片土地，设为达西亚行省。公元105年占领阿拉伯北部。公元114年，拿下西亚两河流域北边的亚美尼亚，并东进打败了帕提亚军队，占领其首都泰西封，设立美索不达米亚及亚述两个行省。哈德良上位后，转攻为守，放弃了图拉真在西亚打下的这大片土地，转而专注于北部边疆的防守。
