经过两年苦战，刘邦所部剿灭了韩、魏、赵、燕、代、齐、雍等诸侯国，同时用消耗战消灭了项羽的大部分兵力，使项羽陷入粮尽援绝的困境。趁此时机，刘邦派陆贾赴楚营谈判，要求释放刘太公，但遭到拒绝。刘邦又派侯公为使，做出重大让步，“割鸿沟以西为汉，以东为楚”，签订了和约，终于迎回了刘太公和吕后。其时，楚国大部分地区包括楚都彭城（今江苏徐州）在内，已为汉军所占，此和约不仅要求刘邦归还楚地，还要额外割让大量土地，而项羽用两个人质换取这么大的好处显然不现实。所以说，项羽其实很愚蠢，在当时情势下，他最多只能要求收回本国土地，岂能贪心？再说靠劫持人质获此大利，徒然让自己陷于不义境地。而刘邦签约的同时，已经做好毁约的准备，即使他不反悔，他手下那些枭将如韩信、曹参、灌婴、彭越、英布、刘贾等，没有一个老实人，怎么可能乖乖地把所占土地让出来呢？结果可想而知，自然是群起而攻之。刘邦为了救父亲，甘担背信毁约之名，可以视为孝行。
刘邦称帝后，确定了“以孝治国”的理念，以尊老为尚，凡七十 以上老人，都赏给王杖，进官府可以不拜，还可享受其他福利。当然，早在受封汉王时，他就进行了“尊老”的尝试，成为颁布“县三老”制度的第一人。“县三老”的标准是年纪在50 岁以上，有修行，
能作为民众的表率。刘邦身为皇帝，每五天“一朝太公”，行跪拜之礼。后来，有人劝刘太公说：“皇帝虽子，人主也；太公虽父，人臣也。奈何令人主拜人臣！如此，则威重不行。”刘太公认为有理，当刘邦下次来拜见时，刘太公行臣礼，主动出门迎接，抱着扫帚，倒退而行。刘邦大惊，忙扶住父亲，问明详情后，决定解决国礼与家礼相互冲突的问题。不久以后，他下了一道诏书，“尊太公曰太上皇”，诏书中提出了一个观点：人之至亲，莫亲于父子，故父有天下传归于子，子有天下尊归于父，此人道之极也！刘太公是中国历史上第一个“太上皇”，从此，刘邦拜见父亲的同时也是儿皇拜见太上皇，国礼和家礼都理顺了。
但刘太公对在外乡当太上皇不感兴趣，反倒留恋家乡和家乡人，每天闷闷不乐。于是，刘邦仿老家丰邑的样子，建了一座“丰邑” 城，供刘太公居住，还把家乡人全搬来，跟刘太公共住。刘太公每日有老友、邻居相伴，这才高兴起来。
刘邦分封诸子侄时，还记得大嫂当年让他丢面子那件事，故意不封大嫂的独子刘信。大嫂不高兴了，跑去见刘太公说：“刘信是您的长孙，也是皇上的亲侄子，却没有封爵，天下有这个理吗？”刘太公便问刘邦是何原因，刘邦说：“大嫂不会做人。”刘太公说：“你大嫂守寡多年，带着孩子过活，挺不容易的，看在你大哥的面上也该照顾刘信啊！”刘邦见父亲发了话，即封刘信为“羹颉侯”。“羹颉”意为“肉汤没了”，给封赏也没忘了幽默。但刘信还真争气，在封地率百姓兴建七门堰等水利工程，“灌田三万余亩”，至今地方仍受其利。当地百姓感其功绩，给他升了一级，尊称他为“舒王”。
有一年，刘太公生日，刘邦叩拜祝寿后，给父亲敬酒，又开玩笑说：“您当年说我不如二哥会置办产业，现在您看我置办的产业如何？”
群臣们大笑，刘太公也咧着嘴笑了。
有人认为刘邦的话里有“小人得志”的意味，但究其心态，他也许只是表明：自己当年并未真正违背父亲的意愿，只是置办产业的方式不同罢了！
刘邦的孝道对后代产生了巨大影响，“以孝治国”的理念也传播开来。刘邦的第四子、汉文帝刘恒，即是一个有名的大孝子，他对母亲薄太后非常孝敬，从不敢怠慢。有一次，母亲病重，卧床三年，刘恒日夜守护在床前，母亲睡着了，他才趴在母亲床边睡一会儿。服侍母亲服药时他总要先尝一尝，试试汤药苦不苦、烫不烫，然后才给母亲喝。
刘恒孝敬母亲的事在朝野广为流传，崇尚孝道的风气日渐深入人心。
