宋西门之盟，只是晋、楚双方暂时缓解激烈争夺之举，并未带来真正的停兵与和平。晋国由于它后方面临狄人与秦的袭击，急需与楚作一妥协，然后转向打击狄、秦。秦自[肴殳]之役后，一直与晋不和。尽管晋主动求和修好，但往往一厢情愿，为秦所不顾。所以秦、晋矛盾始终很尖锐。就在晋、楚宋西门会盟之际，秦就鼓动白狄攻晋。盟后，晋腾出手来攻狄，败之于交刚（今山]西[阝显]县境）。晋为集中力量打击秦国，于盟后次年，即公元前578年（晋厉公三年，秦桓公二十七年）春，晋征师于诸侯，并会齐、宋、卫、鲁、郑、曹、邾、滕之君于京师（《春秋·成公十三年）。夏，晋遣吕相（魏相）赴秦，历数秦恶以绝秦，把责任推在秦国身上，以鼓动诸侯支持晋国，参与伐泰 。吕相的绝秦书，开后来檄文之先河（《左传·成公十三年》。）接着，晋厉公率晋国四军（中、上、下、新）与上述各国军队联合伐秦，败秦军于麻隧（秦地，今陕西泾阳北），然后渡泾河，进抵侯丽（今陕西礼泉东）而还。时秦都雍（今陕西凤翔南），各国联军已深入到秦国腹地。曹宣公、成肃公（周大夫）皆卒于军中，秦成差及不更女父被俘（同上。）。可见这次战争规模是很大的，秦所受到的损失也是很重的，以至一时不敢与晋抗衡。
晋打击秦的目的得逞，势力更盛，中原诸国实为晋之属国。楚恪守盟约，未及时援秦，已使自己被动。公元前577年（楚共王十四年），郑恃晋势，公子喜（子罕）率军攻打楚之亲国许，为许所败。郑成公不甘失败，马上亲领军攻许，攻入外城，许被迫以叔申之封田向郑请和。
郑如此欺凌许国，当然为楚难以容忍。所以楚国已考虑北上，打击郑国，与晋对抗。
据《左传·成公十五年）载，公元前576年（楚共王十五年），楚将出军北伐，子囊（公子贞）说：“新与晋盟而背之，无乃不可乎？”子反说：“敌利则进，何盟之有？”楚共王支持子反的意见，遂率军伐郑，至暴隧（今河南原阳西）。接着又伐卫，至首止（今河南睢县东）。郑子罕反袭楚，取新石（楚邑，今河南叶县境）。晋中军帅栾书对楚意欲报复，韩献子反对。这年冬，晋士燮、齐高元咎、宋华元、卫孙林文、郑公子[鱼酋]、邾人会吴于钟离（今安徽凤阳东稍北）。吴始参加中原诸国盟会。显然，晋与各国与吴相会，目的就是把予头指向楚国，特别是鼓动吴抗楚。许在此形势下，害怕郑国再次讨伐，就请求迁到楚国。楚共王同意，遂遣公子申“迁许于叶”（今河南叶县南）。许从此成为楚国附庸，其旧地为郑所有。
楚与晋抗争，焦点仍在争郑、宋。故楚对郑除攻伐外，又采取求和的方针。伐郑的第二年，即公元前575年春，楚共王在武城（今河南南阳北）遣公子成赴郑，以汝阴之田（今河南郏县、叶县间）求和。郑获利，即叛晋，郑子驷与楚共王在武城结盟。楚对郑一打一拉，取得成功。同年夏，郑子罕领兵攻宋，先宋军败郑于[氵勺]陂（今河南商丘、宁陵间）；继而宋军骄而不警，又为郑败于[氵勺]陵（今宁陵南）。郑背晋，又败宋，显然是楚北进的重大胜利，晋也当然不会置之不理。所以当郑伐宋不久，晋国君臣就准备兴师伐郑。《左传·成公十六年》载：“晋侯将伐郑。范文子（士燮）曰：‘吾逞吾愿，诸侯皆叛，晋可以逞。若唯郑叛，晋国之忧，可立俟也。’栾武子（栾书）曰：‘不可以当吾世而失诸侯，必伐郑。’乃兴师。”晋一方面出动四军（上、中、下、新），一方面派人前往卫、齐、鲁乞师，参加作战。
郑国君臣闻讯，即向楚告急。楚共王决定出兵救郑。以司马子反、令尹子重、右尹子革统领三军，并会同蛮军，疾速进军，以救郑。
五月，晋军渡河，闻楚军将至，范文子欲返，栾武子主战。六月，晋、楚两国军队遇于鄢陵。晋臣大都主战，唯范文子仍不欲战，主要是晋国内部矛盾已日益尖锐，故宁可“释楚”而缓解“内忧”（杨伯峻《春秋左传注》：“晋国大臣大多数主战，唯士燮始终主退。
士燮见厉公骄侈，群臣不和，如战而胜楚，内忧益滋，故欲释楚以缓和国内矛盾，非惧战败也。”）。但两军已相遇，一解即发，范文子已无法控制局势。
甲午日晨，楚军逼近晋军营垒布阵，晋军吏惊恐。栾书说：“楚师轻佻，固垒而待之，三日必退。退而击之，必获胜焉。”[谷阝]至说：“楚有六间，不可失也。其二卿（指子反、子重）相恶，王卒以旧，郑陈而不整，蛮军而不陈，陈不违晦，各顾其后，莫有斗心；旧不必良，以犯天忌，我必克之。”（《左传·成公十六年》。）晋厉公采纳[谷阝]至意见，统军迎战。两军对阵，楚共王登上巢车（楼车），望晋军，并让大宰伯州犁（伯州犁，晋伯宗之子。伯宗在晋被害后，伯州犁逃来楚国，时任大宰。）进行“战祷”。晋厉公则让苗贲皇（苗贲皇，楚斗椒之子。斗椒在若敖氏叛乱中被楚庄王所杀，苗贲皇畏罪逃到晋国，晋赐以苗色。）立其侧。苗贲皇对晋厉公说：“楚之良，在其中军王族而已。请分良以击其左右，而三军萃于王卒，必大败之。”（《左传·成公十六年》。）晋厉公采纳这一建议，先攻楚之左、右军，后攻中军。晋将吕[钅奇]射中楚共王目，楚共王召来养由基，给他两支箭，令其射吕[钅奇]。养由基一箭射中了吕钅奇]的颈项，吕[钅奇]伏于弓套而死。携另一支箭向楚共王复命。楚共王不顾中箭疼痛，仍坚持指挥作战。战斗从晨至暮，楚军略受挫，但双方胜负未定。楚共王决定明天再战。子反派军吏视察伤员，补充步兵与车兵，修理盔甲武器，清理战车马匹，命令明日鸡鸣时吃饭，整装待命，投入战斗。晋苗贲皇也通告全军作好准备，明日再战，并故意放松对楚俘的看守，让他们逃回楚营，报告晋军备战情况。楚共王听到晋军已有准备后，立即召见子反讨论对策。子反当晚醉酒，不能应召入见。楚共王无奈，引军夜遁。楚军退至瑕（随地）时，子反为子重所逼，畏罪自杀（同上。）鄢陵之战虽然是晋、楚争霸的继续，但它毕竟是弭兵运动过程中的插曲，和过去激烈的争霸战争迥然相异。战之前，晋遣使至齐、鲁、卫诸国“乞师”，但战之日，齐军始至，鲁、卫之军则刚从国内动身。临战时，晋军内部是战是和，意见不一。楚军少挫，与晋胜负未分，楚共王就悄然退兵；而作为中军主帅的司马子反，竟临阵醉酒，在战争史上实属罕见。至于战斗中，晋将[谷阝]至见楚共王必下，“免胄而趋风”，脱下头盔，快步趋前，向楚共王表示恭敬。[谷阝]至与另一晋将韩厥明明可以追获郑成公，却故意放掉，更富有戏剧性。这些迹象表明，晋、楚一方面在打，另一方面则仍以和为重，双方都留有余地（《左传·成公十六年》。）。
由于晋、楚在鄢陵之战中持郑重态度，故晋争郑服郑问题并未解决。战不久，晋即在沙随（宋地）重会诸侯谋伐郑，接着，晋、齐、宋、鲁、邾等国军队伐郑，继而伐陈、蔡。郑子罕出兵夜袭，宋、齐、卫三国军队被击败。次年，即公元前574年，郑子驷主动出击，攻晋之虚、滑 （今河南偃师），卫出兵援晋。夏，楚遣公子成、公子寅领兵戍郑，助郑抗晋。不久，晋厉公果然会周、齐、宋、鲁、卫、曹、邾等各国军队攻郑，楚子重率军援救，晋等各国军队害怕，主动撤退。冬，晋又会上述各国军队伐郑、围郑，楚公子申率军救郑，各国军队又畏楚强而退（左传·成公十七年）。鄢陵之战为争郑而起，但晋并未征服郑，战后又多次伐郑，楚亦多次出兵救郑，可见鄢陵之战只是晋、楚的一次正面冲突，并未展开决战，战后双方实力未减，仍保持着两强并霸的态势。
