前文已述，王阳明在壮年时曾阐述说：“知行合一”是“知是行的主意，行是知的工夫。知是行之始，行是知之成。”到了晚年，王阳明又进一步发展了自己的“知行合一”说。
嘉靖五年（1526年），王阳明曾写过一篇《答友人问》（《王文成公全书》卷六），用以答复友人提出的四个问题。通过《答友人问》，我们基本上可以弄清王阳明是如何发展“知行合一”说的。
友人提出的第一个问题是 ：“自来先儒皆以学问思辨属知，而以笃行属行，分明是两截事。今先生独谓知行合一，不能无疑。”
对此问题，王阳明的回答是：“此事吾已言之屡屡。凡谓之行者，只是着实去做这件事。若着实做学问思辨的工夫，则学问思辨亦便是行矣。学是学做这件事，问是问做这件事，思辨是思辨做这件事，则行亦便是学问思辨矣。若谓学问思辨之，然后去行，却如何悬空先去学问思辨得？行时又如何去得做学问思辨的事？”
可以看出，王阳明反对将《中庸》中的“学问思辨”与“笃行”区分为“知”与“行”。
接下来，王阳明又阐述了“知行合一”的理由：“行之明觉精察处，便是知。知之真切笃实处，便是行。若行而不能精察明觉，便是冥行，便是‘学而不思则罔’，所以必须说个知。知而不能真切笃实，便是妄想，便是‘思而不学则殆’，所以必须说个行。元来只是一个工夫。”
王阳明通过“行之明觉精察处，便是知。知之真切笃实处，便是行”，阐明了“知”与“行”原本只是一个工夫，也即“知行合一”。这和王阳明壮年时期的“知行论”比较起来，“知行合一”的主旨更加清晰，“知行一体”的精神也更加明确。与其把王阳明晚年对“知”与“行”的阐释称为“知行合一”，不如称作“知行一体”更为恰当。王阳明的“知行论”之所以会发展到这一程度，主要是因为他在晚年，确立了“心即理”的本体就是“良知”的缘故。
王阳明在龙场先是悟出了“万物之理皆在吾性之中”，也即“心即理说”，然后才提出了“知行合一”说，但他真正完善“知行合一”说，却是在晚年。
嘉靖三年（1524年），王阳明给妻侄诸阳伯写了一篇《书诸阳伯卷》（《王文成公全书》卷八），其中写道：
心之体，性也，性即理也。天下宁有心外之性？宁有性外之理乎？宁有理外之心乎？外心以求理，此告子“义外”之说也。
理也者，心之条理也。是理也，发之于亲则为孝，发之于君则为忠，发之于朋友则为信。千变万化，至不可穷竭，而莫非发于吾之一心。故以端庄静一为养心，而以学问思辨为穷理者，析心与理而为二矣。
若吾之说，则端庄静一亦所以穷理，而学问思辨亦所以养心，非谓养心之时无有所谓理，而穷理之时无有所谓心也。此古人之学所以知行并进而收合一之功，后世之学所以分知行为先后，而不免于支离之病者也。
提倡“知行合一”说的王阳明自然会批判将“存养”和“居敬”视作两层工夫的朱熹，也自然会批评朱熹提出的“先知后行”说。
因此，他在《答顾东桥10书》（《传习录》中卷）中，曾这样阐述：
既云“交养互发、内外本末一以贯之”，则知行并进之说无复可疑矣。又云“工夫次第不能无先后之差”，无乃自相矛盾已乎？
“知食乃食”等说，此尤明白易见，但吾子为近闻障蔽，自不察耳。夫人必有欲食之心然后知食。欲食之心即是意，即是行之始矣。食味之美恶必待入口而后知，岂有不待入口而已先知食味之美恶者邪？
必有欲行之心，然后知路，欲行之心即是意，即是行之始矣。路歧之险夷必待身亲履历而后知，岂有不待身亲履历而已先知路歧之险夷者邪？“知汤乃饮”，“知衣乃服”，以此例之，皆无可疑。
