王阳明在静坐中，一定获得了很多他自以为有用的知识和感悟。有一天，王阳明突然从睡梦中叫了起来，声音尖利，像被踩了尾巴的猫。当他的跟班被他惊醒，准备拿身边的棒子抵御禽兽时，王阳明已经跳跃着出了山洞，转了几圈后，就静坐下来，喃喃自语道：是了！是了！圣人之道，吾性自足。从前枝枝节节地去推求事物真是大误。殊不知“格”就是“正”的意思。正其不正，便归于正。心以外没有“物”（物就是事），心上发一念，孝亲便是“物”。浅近说来，人能“为善去恶”就是格物功夫。“物格”而后“致知”，“知”是心的本体，心自然会“知”，见父知孝，见兄知弟，见孺子入井自然知恻隐，便是“良知”。不假外求，倘若“良知”勃发，更没有私意障碍，就可以充足他的恻隐之心，恻隐之心充足到极点就是“仁”了。在常人不能够没有私意障碍，所以要用“致知格物”一段功夫。去掉私欲恢复天理的“良知”，没有障碍能够充塞流行，便是“致知”，“致知”就意诚了。把心这样推上去，可以直到“治国”“平天下”。
这就是心学史上近乎神迹的“龙场悟道”。
关于“心外无理”，《传习录》上有段文字，极为精彩。王阳明的学生徐爱问他：“朱熹说，道理都在事物中，所以需要去事物上寻找真理，这对吗？”王老师说：“对个屁！在万事万物上去寻找真理，那就是把道义看成是心外的了。真理是心的本体，只要‘明明德’达到至精、至一的程度就是真理境界。”打个比方，我们的“心”本身就是真理，或者说，它本身就有真理的成分。有些人傻乎乎地居然跑到外面去寻找真理，所以是很不对的。不过，王阳明仍然认为：“真理从来不会脱离具体事物，真理就在具体事物中。”乍一看，这又跑到朱熹那里了，其实，王老师的意思是：“真理只有落到具体事物上才叫真理，否则，它虽然也是真理，但没有任何意义。”
徐爱说：“我觉得这事不靠谱。比如说吧，我对待父亲要孝顺吧，该怎么去孝顺，必须要有一套规矩吧，那这个东西，我就应该在心之外学习，比如参加个孝顺父母补习班。”王阳明大惊小怪道：“哎哟，这就是问题所在。你想啊，你孝顺老爹，难道是从老爹那里求得‘孝’的道理和规则吗？你难道去问老爹，我该怎么孝顺你吗？那这就不是孝了。‘孝’本来就存在于我们心中，自己的心要是没有被私欲蒙蔽，就是天理，没必要从外面再增添一丝一毫。凭着自己纯洁的天理之心，流露到对待父亲上就是孝。”也就是说，我们内心里有“孝”这个东西，当它没有被遮蔽的时候，我们流露到父亲身上就是孝，而我们流露到朋友身上就是义。
徐爱又问：“您这么一说吧，我这心里敞亮多了，可还是有点小乌云。比如说，我的心真的流露到父亲身上了，成了孝。可是，有些礼仪，比如老爹要喝酒，我去买酒，老爹要撒尿，我扶着去撒尿。老爹晚上睡觉，我要请安，这些礼节还是应该学习一下的吧。”
