同所有英国军队一样，皇家卫队的成员选拔也是按募兵制原则进行的。由于皇家卫队威望较高、薪金丰厚，很多人都志愿参加。但是，志愿者必须接受非常严格的挑选，学历、智商、忠诚度、健康状况、长相等，每项都要逐一审查，而且标准非常高，比如身高不能低于１．８５米，按照这样的标准将这些项目全部走下来，大多数人都被淘汰。
新兵入伍后要签订一份为期三年的合同。尔后，他们将被派往设在伦敦附近的皇家卫队训练中心。在那里，新兵要进行为期２２个月的军事训练，包括入伍训练和专业技术训练。皇家卫队有一句口头禅，是“训练和勇敢比现代化装备更重要”，他们要求每个士兵既要强壮、可靠、顽强，又要能有效使用武器，在危险的混战中，能孤军作战。
不论是从正规部队招来的士兵还是从地方招收来的学员，在学习基本军事课程之前，都必须在陆军教育学院训练班先接受５门普通教育课程，即英语、数学、现代语言或自然科学以及两门高等教育课程专业的学习，才能获得进入皇家军事学院学习的文化资格。
分阶段训练
英国的皇家卫队是王室成员的专职保安部队，由３９７名军人和４７名文官组成，其中有５０名保镖具体负责王室主要成员的安全保卫工作。这些卫队成员都是从伦敦的警察中严格挑选出来的，要接受空手格斗和射击训练，并配备先进的武器，是袭击者或恐怖分子几乎无法突破的一道防线。
美英等国家的军队都比较重视新兵入伍训练，并将新兵入伍训练与初级专业技术训入在一个基地集中实施，称为“同一基地训练”。同一基地训练通常分两个阶段进行，第一阶段主要进行新兵训练，第二个阶段主要进行专业技术训练，这种方法既可以节省时间、节省经费、内容紧凑，训练效果也很好。所以，英军建有很多训练中心，皇家卫队训练中心就是其中的一个。
训练中心拥有成套的现代化训练器材，有逼真的训练环境，既有受训部队，又有训练保障单位。有的训练中心，还编有假设敌部队或教学分队，既可培训单个人员，又可训练成建制的部（分）队。
皇家卫队训练中心，不论是在新兵训练阶段，还是在专业技术训练阶段，对士兵要求都非常严格。新兵训练阶段考核不合格者，不得进入专业技术训练。专业技术训练时，强调要熟悉对各种先进武器装备性能的掌握，并能有效地使用。他们还经常进行夜间训练，他们认为夜战是制胜的法宝。
