冲过西兰公路，急行军一夜，8月29日上午就在宁县屯子镇与黄罗斌旅长率领的警三旅胜利会师。8月20日，由太白山单独行动的第七一七团主力到达川陕公路边的时候，顽军多路纵队正沿公路运动，后面尾追的顽军也将赶到。他们利用顽军行军纵队间隙，机智勇敢地冲过公路，竟使追击的顽军和沿公路运动的顽军，互相误会发生一场混战。他们乘机脱离险境，经过徽县、两当、六盘山等地，在平凉以西越过西兰公路，于9月2日由镇原县西北的孟坝进入陕甘宁边区到达马渠镇，8日到达庆阳与旅主力会师。第七一七团在嘴头镇被顽军隔断的第三营，选捷径已先期到达庆阳。中原突围历时63天，浴血奋战90余次，日夜兼程5000余里，三五九旅终于胜利地回到陕甘宁边区。
警备第三旅兼陇东警备区旅长黄罗斌、政治委员郭炳坤，在与王震会合后当天电告陕甘宁晋绥联防军代司令员王世泰等说：“王震率三五九旅八团、九团（千余人），于今日2时到达宁县屯子镇与职旅会合。九旅全体同志已疲劳不堪，绝大部分都骨瘦如柴，面呈菜色。当他们经过职旅欢迎队列前时，激起了全体指战员对敌人的仇恨心理，有许多流泪的……”
党中央于三五九旅和警备第三旅会师当天，就给王震发来贺电，祝贺部队重返边区的胜利，命他提前返回延安，部队暂留陇东休整。早在8月29日，毛泽东就写信给习仲勋说“王震部主力已到边边（按：指陕甘宁边区边沿地带）。即在陇东休整，请陇东党政军予以欢迎及帮助。”王震在庆阳休息了几天，把部队安顿好，就于9月12日带领少数随行人员向延安进发。
王震到达延安以后，连家也没有回，便直奔王家坪毛泽东的住所。一见到毛泽东，王震以十分激动的心情向他敬礼、问好。毛泽东也十分激动，紧紧握住王震的手，上下打量着他，好长时间说不出话来。王震那满头的长发，那瘦削的面孔和满腮的胡须，还有那褴褛的衣着，仿佛都在向毛泽东诉说着一路风尘劳苦，诉说着九死一生的艰辛历程。毛泽东不禁热泪盈眶，感叹连声地说：“王震同志，你受苦了，你受苦了！你们任务完成得很好！”随后和王震进行了长时间的谈话。
9月27日，三五九旅到达延安这天，王震打早到远处迎上部队，带领部队在千万群众夹道欢呼中进城。行至七里铺时，王震对全体健儿讲话：“为了解放中国人民，我们要到哪里就到哪里；任何蒋美反动派的力量，都阻止不住我们继续为中国独立和平民主奋斗到底。”挤在人群中的美国《纽约先驱论坛报》记者斯蒂尔，把每一个感人的场面都摄进了他的镜头，心情激动地说：“这里，我真正看到了人民和军队这样亲切的关系。”《解放日报》这天发表了题为《欢迎三五九旅胜利归来》的社论。
9月29日，党中央在杨家岭中央大礼堂召开了盛大的欢迎南征同志大会。毛泽东亲临大会并讲了话。他说：南下支队的同志们！你们辛苦了，我们胜利了！你们不怕困难，不怕牺牲，深入敌人的心脏，敢于和敌人作斗争，打破了国民党反动派数十万大军的“围剿”，胜利地返回延安。你们是党的宝贵财富。虽然牺牲了不少同志，但是，你们光荣地完成了党交给的任务。你们勇敢顽强，不怕敌人围追堵截，经历了第二个长征。将来，你们要把三五九旅的旗帜插到北平的城头上。当天下午，中共中央以毛泽东、朱德的名义发出请柬，在王家坪礼堂宴请了南征的团以上干部。朱德在举杯祝酒时说：这次南征、北返和中原突围，共走了二万七千里路，同志们辛苦了。王震当即站起来谦虚地回答说：“仅仅是二万二千里！”（意思是不能超过举世闻名的二万五千里长征的数字）这次长征，创造了中国军事史上的一个奇迹。参加宴会的革命老人续范亭兴奋不已，即席赋诗一首：“王震将军不会飞，八千子弟两条腿，天罗地网都突破，万里长征百战归。”大家听了热烈鼓掌，王震特意走到这位老朋友面前，向他表示感谢。
