英军在距离黑斯廷斯六英里外的森拉克山丘(SenlacHill，位于今英国东部的萨塞克斯郡)布防，阵前的壕沟和一道栅栏与英军士兵组成坚固的防御体系。
该地区的前方是一个山谷，后方则是安德里达森林。
英军总兵力约七千五百人，绝大部分是步兵，还有少量下马骑士，军队中除了包括王室卫队在内的正规军外，还有临时招募的农兵。他们个个身穿锁子甲，手持宝剑、长矛和硕大的斧子，圆形的盾牌护住身体，两眼闪出腾腾杀气，等待着敌军的到来。
诺曼军总兵力超过八千四百人，威廉除了带来自己麾下的诺曼军团外，还找了不少外援，其中包括布列塔尼雇佣军、法国-弗兰德军团，以及占据意大利南部的诺曼海盗，兵种包括超过两千两百名骑兵、四千五百名步兵和一千五百名弓弩手。
威廉先礼后兵，要求哈罗德接受教皇的旨意，让出王位，哈罗德义正辞严地拒绝了他的要求。
黑斯廷斯战役
1066年10月14日，星期六清晨九点，威廉率军在英军前展开阵势。
威廉把诺曼军团布置在中央，把步兵排在最前列，以保护身后的弓箭手，骑兵则布于最后一排，布列塔尼雇佣军、法国-弗兰德军团分布两翼。
担任指挥官的除威廉本人外，还有贝叶主教厄德(OdoofBayeux)。
厄德是威廉同母异父弟弟，自幼便受威廉指派，担任贝叶主教一职。但是厄德的身份更多的还是表现为一名骑士，而不是神职人员。在这次进攻英格兰的军事行动中，他表现得尤为活跃，载乘军队的船只便是由他负责建造的。
两军初一对阵，威廉身边就闪出一名骑士，请求担任先锋。威廉举目观瞧，只见他身披重甲，头戴硬盔，手端长矛，原来是自己的御用诗人、骑士泰勒佛。威廉满意地点点头，答应了他的请求，还对他鼓励一番。
泰勒佛心花怒放，高唱古代版本的《罗兰之歌》，催动坐骑冲出阵去，身后扬起一阵尘土。英军阵中也飞出一名骑士，与之相向而行。双方借助战马的冲击力，用长矛互相扎刺。马打盘旋之际，二将拔出佩剑互相砍杀起来，阵中的士兵摇旗呐喊，为自己的将领助威。
威廉和哈罗德都定睛凝神，观看这场恶斗。不久，哈罗德倒吸一口冷气，大叫一声“唉呀不好！”威廉则哈哈大笑，直夸泰勒佛文武双全。
泰勒佛瞅准英格兰骑士的破绽，举剑将之斩首，死尸扑通一声栽倒在地，战马落荒逃出战场。
泰勒佛纵马返回本阵，将首级高高举起，让敌我双方看看上帝是站在诺曼底一边的。(另有一说，泰勒佛孤身冲入英军阵中，斩杀数名英格兰士兵后阵亡。)
诺曼军开始以弓弩射击，虽然弓弩射程很远，但威力欠佳，箭镞都被英军的盾牌挡住，不能伤敌分毫。英军由于仓促应战，军队里没配弓箭手，只得任由对方射击。
弓箭齐射后，诺曼军的骑兵、步兵发动冲锋，两军开始正面交战。战场上人喊马嘶，兵器的撞击声响彻四野，不时出现人仰马翻的景象，黑斯廷斯一带顿成修罗杀场。
英军前排使用坚硬的盾牌做防御，又用威力无比的大斧给入侵者以迎头痛击，再加上英军布防在山丘上，阵前又有壕沟和栅栏，抵消了诺曼骑兵的冲击力，第一轮攻击以诺曼军弃尸一片而告终。(此战的地理形势和图尔战役相似，结果却与之相反。)
布阵于诺曼军团左翼的布列塔尼军团又发起冲锋，与威廉的直属部队一样，这轮攻击很快败在英军的盾牌和大斧之下。
英军士气高涨，他们高声呐喊：“滚出去，滚出去！”
